特許

J-GLOBAL ID：201003046484910835

無人車両の走行経路生成方法

発明者： 前川 卓 ,  野田 哲也 ,  田村 重文 ,  尾▲崎▼ 友紀
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所 ,  国立大学法人横浜国立大学
代理人 (2件)： 木村 高久 ,  小幡 義之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-242001
公開番号（公開出願番号）：特開2010-073080
出願日： 2008年09月22日
公開日（公表日）： 2010年04月02日
要約：

【課題】車両走行可能な最低の制約条件を満たしつつ、更に、タイヤや車体への負荷を小さく抑えたり、走行に要する所要時間を短くしたり、低燃費で走行させたりすることができる最適な走行経路を生成することによって、走行に伴うコストを最小に抑える。【解決手段】無人車両の車幅、最小旋回半径を含む車両拘束条件を入力するとともに、無人車両が走行すべき走行経路生成範囲、回避すべき障害物、入口点および出口点の位置と方向を含む幾何学的拘束条件を入力する(ステップ201)。車両拘束条件および幾何学的拘束条件を満足し、かつ走行経路の曲率あるいはステアリング角または/および走行経路の曲率の変化率あるいは無人車両のステアリング操作量を少なくともコスト要素とするコスト関数の関数値が最小になるように、走行経路を生成する(ステップ202)。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

無人車両の車幅、最小旋回半径を含む車両拘束条件を入力するとともに、無人車両が走行すべき走行経路生成範囲、回避すべき障害物、入口点および出口点の位置と方向を含む幾何学的拘束条件を入力する条件入力ステップと、 車両拘束条件および幾何学的拘束条件を満足し、かつカーブの大きさまたは/およびカーブの変化率を少なくともコスト要素とするコスト関数の関数値が最小になるように、走行経路を生成する走行経路生成ステップと を含むことを特徴とする無人車両の走行経路生成方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  E02F 9/20

FI (2件)：

G05D1/02 H ,  E02F9/20 N

Fターム (6件)：

2D003AA06 ,  2D003AB07 ,  2D003BA04 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB02

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 車両の誘導装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-344407   出願人：株式会社小松製作所
• 車両の誘導装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-313275   出願人：株式会社小松製作所

審査官引用 (3件)

• 車両の誘導装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-344407   出願人：株式会社小松製作所
• 所定ルートと最終位置間において機械の通路を求める方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-255743   出願人：キャタピラーインコーポレイテッド
• 移動経路作成方法、自律移動体および自律移動体制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-080632   出願人：トヨタ自動車株式会社