特許

J-GLOBAL ID：201003099898627546

制御装置

発明者： 近藤 俊之 ,  澤田 信治 ,  難波 伸広 ,  早川 義一 ,  藤本 健治 ,  中島 明 ,  宇野 峰志
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社 ,  国立大学法人名古屋大学
代理人 (4件)： 千葉 剛宏 ,  宮寺 利幸 ,  鹿島 直樹 ,  大内 秀治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-027592
公開番号（公開出願番号）：特開2010-179442
出願日： 2009年02月09日
公開日（公表日）： 2010年08月19日
要約：

【課題】力センサを用いることなくマニピュレータの先端に作用する力を高精度に求める。【解決手段】フィンガ14の制御装置10は、関節毎のトルクT1、T2、T3を求めるトルク取得部72と、角度センサ26a〜26cにより関節毎の角度を検出して、フィンガ14の姿勢に関するヤコビ行列を求める行列演算部76と、トルク取得部72で得られたトルクT1〜T3を行列演算部76で得られたヤコビ行列に当て嵌めて、座標変換によってフィンガ14の先端に作用する外力を演算する先端力演算部74とを有する。トルク取得部72は、関節毎に設けられたモータ24a〜24cに対するモータ指令u1〜u3とトルクT1〜T3との関係を示し、関節毎に設けられたトルクマップ82a〜82cを有する。トルク取得部72は、トルクマップ82a〜82cを参照することによってトルクT1〜T3を求める。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

多関節を有するマニピュレータの制御装置であって、 前記関節毎のトルクを求めるトルク取得部と、 前記関節毎の角度を検出して、前記マニピュレータの姿勢に関するヤコビ行列を求める行列演算部と、 前記トルク取得部で得られた前記トルクと前記行列演算部で得られた前記ヤコビ行列とを用いた座標変換によって前記マニピュレータの先端に発生する力を演算する先端力演算部と、 を有することを特徴とする制御装置。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ,  B25J 15/08

FI (3件)：

B25J13/00 Z ,  B25J15/08 K ,  B25J15/08 J

Fターム (9件)：

3C007AS04 ,  3C007ES05 ,  3C007ES08 ,  3C007KS21 ,  3C007KS28 ,  3C007KS34 ,  3C007LV10 ,  3C007LV23 ,  3C007LW04

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開平2-205489
  
• ロボットの柔軟制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-350570   出願人：株式会社安川電機
• ハンド機構の力制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-219423   出願人：住友重機械工業株式会社
• ロボットハンドおよびロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-303946   出願人：本田技研工業株式会社

審査官引用 (4件)

• 特開平2-205489
  
• ロボットの柔軟制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-350570   出願人：株式会社安川電機
• ハンド機構の力制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-219423   出願人：住友重機械工業株式会社
• ロボットハンドおよびロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-303946   出願人：本田技研工業株式会社