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J-GLOBAL ID：201102215626536219   整理番号：11A0945038

BFA(Backtrack Free path planning Algorithm)の3次元作業空間向け実装と多腕マニピュレータへの応用

Implementation of BFA (Backtrack Free Path Planning Algorithm) for 3 Dimensional Work Spaces and its Application to Path Planning of Multi Manipulators

著者 (3件)： 村田知也 (福井大学大学院工学研究科) ,  田村信介 (福井大学大学院工学研究科) ,  川井昌之 (福井大学大学院工学研究科)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 131  号： 5  ページ： 1059-1067 (J-STAGE)  発行年： 2011年 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2次元又は,3次元の作業空間内を関節の数だけ探索する経路計画アルゴリズムBFA(Backtrack Free Algorithm)を3次元の作業空間向けに実装するとともに,BFAを使って長尺物などを持つ目的で協調する複数のマニュピレータから成る多腕マニュピレータの経路計画アルゴリズムを構成した。BFAの3次元作業空間向けの実装にあたっては,リンクどうしの衝突を回避する方法を新たに提案した。また,この方法を,多腕マニピュレータを構成する異なるマニピュレータのリンク同士の衝突回避法に拡張した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *経路探索 ,  探索問題 ,  アルゴリズム ,  *衝突回避 ,  ロボットアーム

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (19件)：

• GUPTA, K. K. Fast Collision Avoidance for Manipulator Arms : A Sequential Search Strategy. IEEE Trans. Robotics and Automation. 1990, 6, 522-532
• LATOMBE, J. C. Robot Motion Planning. 1991
• RODRIGUEZ-ANGELES, A. Mutual Synchroniza-tion of Robots via Estimated State Feedback : A Cooperative Ap-proach. IEEE Trans. Control Systems Technology. 2004, 12, 4, 542-554
• GUPTA, K. K. Motion Planning for Many Degrees of Freedom : Sequential Search with Backtracking. IEEE Trans. Robotics and Automation. 1995, 11, 897-906
• GUPTA, K. K. Practical Global Motion Planning for Many Degrees of Freedom : A Novel Approach within Sequential Framework. J. of Robotic Systems. 1995, 12, 2, 105-117

タイトルに関連する用語 (6件)： 3次元 ,  作業空間 ,  実装 ,  腕 ,  マニピュレータ ,  応用