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J-GLOBAL ID：201102291211606562   整理番号：11A1222259

流体駆動ソフトメカニズムの設計

著者 (2件)： 鈴森康一 (岡山大) ,  脇元修一 (岡山大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 29  号： 6  ページ： 484-487  発行年： 2011年07月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ゴムやバネのような柔らかな素材や部品を利用したソフトメカニズムは,形状に適応しながら動作し,滑らかな動作も可能で,剛体リンクメカニズムと比較して際立った特徴を有する。本稿では,ソフトメカニズムの中でも特に,ゴムや繊維を用い流体圧で駆動される機構について記述した。内部に扇形の3つの空間を有した円筒形状のゴムアクチュエータであるフレキシブルマイクロアクチュエータ(FMA),大腸内視鏡誘導メカニズム,パワーアシスト装置等,ソフトメカニズムの実例と特徴を説明した。ソフトメカニズムの設計のためのマッキベン型人工筋の力学と応用,伸/縮人工筋の複合による高剛性化,非線形有限要素解析に言及した。

シソーラス用語： ゴム ,  繊維 ,  *圧力 ,  *駆動機構 ,  *機構 ,  アクチュエータ ,  マイクロアクチュエータ ,  内視鏡 ,  装置 ,  設計 ,  *流体圧 ,  大腸内視鏡 ,  パワーアシストシステム
準シソーラス用語： *ソフトメカニズム

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (20件)：

• 鈴森. フレキシブルマイクロアクチュエータに関する研究 (第1報, 3自由度アクチュエータの静特性). 日本機械学会論文集C編. 1989, 55, 518, 2547-2552
• SUZUMORI, K. Applying a Flexible Microactuator to Robotic Mechanisms. IEEE Control Systems. 1992, 12, 1, 21-27
• 尾崎. 大腸内視鏡誘導ラバーアクチュエータの新断面形状の導出と基礎実験. 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2010. 2010
• NORITSUGU, T. Development of Power Assist Wear Using Pneumatic Rubber Artficial Muscles. J. of Robotics and Mechatoronics. 2009, 21, 5
• NORITSUGU, T. Wearable Power Assist Device for Standing Up Motion Using Pneumatic Rubber Artificial Muscles. J. of Robotics and Mechatoronics. 2007, 19, 6

タイトルに関連する用語 (4件)： 流体 ,  ソフト ,  メカニズム ,  設計