特許
J-GLOBAL ID：201103010017792830

ロボットシステムおよびその利用方法

発明者：
尾上 一彦

尾上 一彦 について

, 
杉正 哲也

杉正 哲也 について


出願人/特許権者：
川崎重工業株式会社

川崎重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 曽々木 太郎
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-377249
公開番号（公開出願番号）：特開2001-191285
特許番号：特許第3803755号
出願日： 1999年12月29日
公開日（公表日）： 2001年07月17日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ロボット本体の適宜位置に装着されたカメラと、画像表示手段と、教示手段と、画像処理機能付ロボットコントローラとを備え、 前記画像処理機能付ロボットコントローラが、サーボ制御部と画像表示手段制御部とを有し、 前記画像表示手段と前記教示手段とが一体化され、 前記教示手段がワークの特徴点の3次元位置の計測をなす特徴点3次元位置計測モードに設定可能とされ、 前記サーボ制御部によるロボットの各軸を駆動するサーボモータの制御と、前記画像表示手段制御部による画像表示処理とが並列処理され、 前記カメラにより撮像された画像が、ロボットの各軸を駆動中においても前記画像表示手段制御部により処理されて前記画像表示手段に表示され、 前記特徴点3次元位置計測モードにおいて、以下の処理をする特徴点3次元位置計測処理をなすことを特徴とするロボットシステム。 (1) カメラによりワークを撮像する。 (2) 撮像画像における位置計測の対象となる点の指定に応答して、該指定された点の付近の画像から2本の直線を検出する。 (3) 前記2本の直線の交点を検出する。 (4) 検出された交点を中心に少数の画素を画像メモリに格納する。 (5) 前記ワークを撮像した状態におけるカメラの位置および向きと、前記交点の位置とから、前記カメラの主点と前記交点とを通る直線の式を算出する。 (6) 撮像された画像における前記交点が前記格納された画像メモリの画素中に納まるようカメラを微少距離移動させて前記ワークを再度撮像する。 (7) 前記ワークを再度撮像した撮像画像から前回検出された交点の位置に最も近い位置を検出する。 (8) 今回検出された位置において前回検出した直線と傾きが近い直線を2本検出してその交点を検出する。 (9) 前記ワークを再度撮像した状態におけるカメラの位置および向きと、再度検出された交点の位置とから、前記カメラの主点と前記交点とを通る直線の式を算出する。 (10) (5)〜(9)を所定回繰返して得られた前記カメラの主点を通る各直線の交点を最小二乗法により算出し、その算出された交点を特徴点とする。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ( 200 6.01) ,  G05B 19/408 ( 200 6.01)
FI (2件)：
B25J 13/08 A ,  G05B 19/408 A
引用特許：
審査官引用 (9件)
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