特許
J-GLOBAL ID：201103038458806412

行動制御システムおよびロボット

発明者：
射場 総司

射場 総司 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-272413
公開番号（公開出願番号）：特開2011-148081
出願日： 2010年12月07日
公開日（公表日）： 2011年08月04日
要約：
【課題】動いているオブジェクトに対してエージェントが確実に力を作用させるように、このエージェントの行動を制御することができるシステムを提供する。【解決手段】本発明の行動制御システムによれば、オブジェクト(ボール)の予測位置軌道と、カウンターオブジェクト(ラケット)の位置軌道候補との時系列的な確率密度分布の重なり度合いCiが算出される。さらに、カウンターオブジェクトの複数の位置軌道候補のうち、オブジェクトの予測位置軌道との重なり度合いCiが最高の一の位置軌道候補の平均位置軌道または中心位置軌道である目標位置軌道にしたがってカウンターオブジェクトが動かされるようにロボット1(エージェント)の行動計画が生成される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
行動計画にしたがってエージェントの行動を制御するシステムであって、 オブジェクトの時系列的な計測位置または推定位置に基づき、将来における前記オブジェクトの時系列的な予測位置の確率密度分布により表現されている前記オブジェクトの予測位置軌道を決定するように構成されている第1演算処理要素と、 前記エージェントの動作によってカウンターオブジェクトが到達可能な範囲において、前記オブジェクトの予測位置軌道に含まれる相互作用点候補と空間的かつ時系列的に一致する位置を含む、前記カウンターオブジェクトの時系列的な位置に対応する尤度を表現する確率密度分布により表現されている前記カウンターオブジェクトの位置軌道候補として生成するように構成されている第2演算処理要素と、 前記カウンターオブジェクトの複数の位置軌道候補から、前記オブジェクトの予測位置軌道との時系列的な確率密度分布の重なり度合いに応じて選択される一の位置軌道候補の平均位置軌道または中心位置軌道である前記カウンターオブジェクトの目標位置軌道に、前記カウンターオブジェクトの位置軌道を一致させるように前記行動計画を生成するように構成されている第3演算処理要素とを備えていることを特徴とする行動制御システム。
IPC (2件)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00
FI (2件)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F
Fターム (6件)：
3C007CS08 ,  3C007LW00 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB13 ,  3C007WB16
引用特許：
審査官引用 (6件)
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引用文献：
審査官引用 (2件)
  • FIT2007 第6回情報科学技術フォーラム 一般講演論文集 第3分冊 画像認識・メディア理解 グラ
  • 電子情報通信学会2007年総合大会講演論文集 情報・システム2 PROCEEDINGS OF THE 2007 IEICE GENERA

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