特許
J-GLOBAL ID：201103059623712905
ロボットのツール先端点の位置の計測装置および計測方法
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 島田 哲郎
, 廣瀬 繁樹
, 水本 義光
, 丹羽 匡孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-180757
公開番号（公開出願番号）：特開2011-031346
出願日： 2009年08月03日
公開日（公表日）： 2011年02月17日
要約：
【課題】代替治具を使用せずに、ツール取付面に対するツール先端点の位置を高精度で短時間に計測する。【解決手段】ロボット(1)のツール取付面(32)に取付けられたツール(30)の、ツール取付面に対するツール先端点(31)の位置を求める計測装置は、ロボットのアーム先端部に取付けられたカメラ(4)と、ロボットの作業空間内に設置されたタッチアップ用ポイント(Σmの原点)と、ロボットとカメラとによってタッチアップ用ポイントの位置を計測する計測部(11a)と、計測されたタッチアップ用ポイントの位置を記憶する第一記憶部(12a)と、ロボットを移動させることにより、ツール先端点がタッチアップ用ポイントに位置合わせされたときのロボットの位置を記憶する第二記憶部(12b)と、記憶されたタッチアップ用ポイントの位置とロボットの位置とを用いて、ロボットのツール取付面に対するツール先端点の位置を計算する計算部(11b)とを含む。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットのアーム先端部のツール取付面に取付けられているツールの、前記ツール取付面に対するツール先端点の位置を求める計測装置において、
前記ロボットのアーム先端部に取付けられたカメラと、
前記ロボットの作業空間内に設置されたタッチアップ用ポイントと、
前記ロボットと前記カメラとによって前記タッチアップ用ポイントの位置を計測する計測部と、
該計測部により計測された前記タッチアップ用ポイントの位置を記憶する計測結果記憶部と、
前記ロボットを移動させることにより、前記ツール先端点が前記タッチアップ用ポイントに位置合わせされたときの前記ロボットの位置を記憶する位置合わせ結果記憶部と、
前記計測結果記憶部に記憶された前記タッチアップ用ポイントの位置と前記位置合わせ結果記憶部に記憶された前記ロボットの位置とを用いて、前記ロボットの前記ツール取付面に対する前記ツール先端点の位置を計算するツール先端点位置計算部と、を備えた計測装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J9/10 A
, G05B19/404 H
3C007BS10
, 3C007JU09
, 3C007KS17
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007LT17
, 3C007MT01
, 3C269AB26
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269EF92
, 3C269JJ14
, 3C269JJ20
, 3C707BS10
, 3C707JU09
, 3C707KS17
, 3C707KT01
, 3C707KT05
, 3C707LT17
, 3C707MT01
出願人引用 (11件)
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審査官引用 (11件)
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