特許
J-GLOBAL ID：201103061281933682
取出ロボットのティーチングプログラム製造装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
宮崎 栄二
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-316915
公開番号（公開出願番号）：特開2002-120175
特許番号：特許第4081229号
出願日： 2000年10月17日
公開日（公表日）： 2002年04月23日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 アーム出力端にて成形機の金型内から成形品を取り出した後に製品開放位置で前記成形品を開放する取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラムの製造装置として、
前記ティーチングプログラムは、取出ロボットの各動作を所望単位に括ってブロック化し、各ブロックにはステップ番号ごとに取出ロボットの動作の1動作を教示する1ステップティーチングプログラムを記述して構成されて、前記取出ロボットの制御部のティーチングプログラム格納部に記憶保持されており、前記取出ロボットの動作を修正したい場合に、前記ティーチングプログラムを再構築するため、取出ロボットとオンライン状態で取出ロボットを手動操作しながら前記ティーチングプログラムを自動生成する取出ロボットのティーチングプログラム製造装置であって、
各種操作ボタンの画像および取出ロボット擬似画像を含むリードスルー画面を表示するディスプレイ部と、
取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作と連動して取出ロボットの動作を1ステップごと進めたり戻したりすると共に、前記ティーチングプログラムにおいても前記取出ロボットを移動させた動作に対応する部分で起動停止するステップ移動手段と、
前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作により、前記ティーチングプログラム中に前記ステップ移動手段で起動停止された部分の次に取出ロボットの動作の1動作を教示する1ステップティーチングプログラムの挿入指示として、プログラム内容が何も記述されていない空白の新たなステップ番号の作成を行うステップ挿入指示手段と、
取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記ステップ挿入指示手段で新しく挿入された取出ロボットの動作の動作完了位置を決定するために、前記リードスルー画面の取出ロボット擬似画像と共に表示されたアーム軸操作ボタンの操作と連動して取出ロボットを動作させるアーム軸操作手段と、
取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記アーム軸操作手段により動作された取出ロボットにおける前記アーム出力端に相当する動作量を算出する位置算出手段と、
前記ステップ挿入指示手段により挿入指示がされた取出ロボットの1動作の動作速度を指定する動作速度設定手段と、
前記位置算出手段により算出した動作量の値、前記動作速度設定手段により指定した動作速度の値を読み込むと共に、これらの値を含むティーチングデータを前記ステップ挿入指示手段で作成した新たなステップ番号のステップ内容として構築して新しい動作を教示する1ステップティーチングプログラムを作成するプログラム生成部と、
前記取出ロボットのティーチングプログラム格納部に対し、前記プログラム生成部により作成した前記1ステップティーチングプログラムまたはこの1ステップティーチングプログラムを含むブロックのプログラムをダウンロードすると共に、既に格納されている前記ティーチングプログラムの一部をダウンロードした前記1ステップティーチングプログラムまたは前記ブロックのプログラムに自動更新するプログラム更新手段とを備えたことを特徴とする取出ロボットのティーチングプログラム製造装置。
IPC (3件)：
B25J 9/22 ( 200 6.01)
, B29C 45/40 ( 200 6.01)
, G05B 19/42 ( 200 6.01)
B25J 9/22 Z
, B29C 45/40
, G05B 19/42 P
