移動ロボット及びその走行安定化方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：ポレール特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-275717
公開番号（公開出願番号）：特開2011-120383
出願日： 2009年12月03日
公開日（公表日）： 2011年06月16日
要約：

【課題】移動体が段差を乗越えた際に発生する横方向振動を抑制する。【解決手段】本発明による走行安定化装置はセンサ情報または地図情報を利用し、移動体と凹部凸部を含む段差との接触時点を予測し、アクチュエータを制御することで移動体の重心を左右方向に動かし、段差を乗越えたことを検出した際は次の段差に対応するように移動体の重心を左右に動かすことを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動ロボット本体に懸架されて床面を走行面とする複数の車輪と、この車輪を回転させる駆動機構と、この駆動機構を制御する駆動制御部とを備えた移動ロボットにおいて、前記移動ロボットと前記車輪との間で両者の間隔を調整するために設けられたアクチュエータと、このアクチュエータを制御するためのサスペンション制御部と、前記床面上に存在する段差を検出するセンサと、このセンサと前記移動体の速度から段差と前記車輪との接触タイミングを予測する段差予測部とを備え、前記サスペンション制御部は前記床面に存在する段差に前記車輪の片輪が接触する際の衝撃を緩和する方向に重心を移動させるために前記サスペンションを制御することを特徴とする移動ロボット。

IPC (2件)：

B60L 15/20 , G05D 1/02

FI (3件)：

B60L15/20 J , G05D1/02 H , G05D1/02 R

Fターム (34件)：

5H115PA08 , 5H115PC06 , 5H115PG04 , 5H115PG10 , 5H115PI13 , 5H115PI29 , 5H115QE04 , 5H115QE06 , 5H115QE15 , 5H115QN03 , 5H115QN05 , 5H115QN06 , 5H115QN08 , 5H115RB14 , 5H115SL01 , 5H115SL06 , 5H115TB01 , 5H115TO01 , 5H115TO04 , 5H115TO07 , 5H115TO10 , 5H115TO14 , 5H115TO30 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301CC08 , 5H301GG08 , 5H301JJ01 , 5H301LL01 , 5H301LL11 , 5H301MM09

引用特許：

審査官引用 (7件)

二輪移動台車
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-368672 出願人：松下電工株式会社
搬送用台車及びこれを用いた搬送システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-230584 出願人：三菱重工業株式会社
台車
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-124899 出願人：三洋電機株式会社

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