特許
J-GLOBAL ID：201103075446584964

ロボット制御システムおよびロボット制御方法

発明者：
米澤 浩

米澤 浩 について

, 
濱田 航一

濱田 航一 について

, 
飯田 勝久

飯田 勝久 について


出願人/特許権者：
IDEC株式会社

IDEC株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人あーく特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-266809
公開番号（公開出願番号）：特開2011-110628
出願日： 2009年11月24日
公開日（公表日）： 2011年06月09日
要約：
【課題】ロボットの自動組立を継続して行う際に様々な要因によって生じ得る作業対象部品などの位置ずれによる「チョコ停」の未然防止を可能とするロボット制御システムおよびロボット制御方法を提供する。【解決手段】ロボット制御方法の一実施形態では、X軸方向、Y軸方向および回転角θについて水平移動可能なX-Y-θステージ9上に載置された部品供給トレイ5に搭載された作業対象部品をロボットハンド31に取り付けられた小型カメラで撮像する。撮像された画像の画像処理によって、次の作業対象部品を検出して正確な位置を算出するとともに、正常位置データとの比較によって位置誤差を算出して、その位置誤差を補正するような指令をX-Y-θステージ9に与える。そのようにして位置誤差が補正された後に、次の作業対象部品に対する作業を実行する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
作業内容を制御可能なロボットハンドを有するロボットと、 前記ロボットハンドの作業対象物が搭載されたトレイが載置される載置面が外部からの指令で水平移動可能な可動台と、 この可動台の上に載置された前記トレイに搭載された作業対象物を撮像する撮像部と、 この撮像部で撮像された画像データから前記作業対象物を検出するとともに、検出された前記作業対象物の正常位置に対する位置誤差を算出する画像処理部と、 この画像処理部で算出された前記位置誤差を補正するような移動を前記可動台に指令する位置誤差補正部と を備えることを特徴とするロボット制御システム。
IPC (3件)：
B25J 13/08 ,  B23P 19/00 ,  B23P 19/04
FI (3件)：
B25J13/08 A ,  B23P19/00 301D ,  B23P19/04 G
Fターム (32件)：
3C007AS06 ,  3C007BS02 ,  3C007BS10 ,  3C007JS02 ,  3C007KS05 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007LT12 ,  3C007LV02 ,  3C030AA12 ,  3C030AA15 ,  3C030AA21 ,  3C030BC04 ,  3C030BC09 ,  3C030BC16 ,  3C030BC31 ,  3C030DA01 ,  3C030DA02 ,  3C030DA05 ,  3C030DA10 ,  3C030DA11 ,  3C030DA32 ,  3C030DA37 ,  3C707AS06 ,  3C707BS02 ,  3C707BS10 ,  3C707JS02 ,  3C707KS05 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707LT12 ,  3C707LV02
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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