特許
J-GLOBAL ID：201103086672659960

ロボットの干渉回避装置

発明者：
竹本 博之

竹本 博之 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーウェーブ

株式会社デンソーウェーブ について


代理人 (1件)： 特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-287952
公開番号（公開出願番号）：特開2011-125975
出願日： 2009年12月18日
公開日（公表日）： 2011年06月30日
要約：
【課題】ロボットを極力動作させながら、ロボットと人との接触を回避する。【解決手段】ロボットアームが物体に近付く方向に移動する場合、人とロボットアームとがある距離以内に接近しているときには、ロボットアームを緊急停止させる。そして、人とロボットアームとがある距離を越えて離れているときには、離間距離に応じてロボットアームを減速させ、しかも、ロボットアームが人から遠ざかる方向に移動する場合には、ロボットアームを停止させたり、減速させたりすることなく、そのまま動作プログラムに従った動作を継続させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数の関節により複数のアームを連結して構成されたロボットアームを備え、前記ロボットアームを予め定められた動作プログラムに従って動作させるロボットの干渉回避装置において、 前記ロボットアームを含む所定の範囲を検出領域とし、当該検出領域内へ侵入した物体の位置を検出する侵入検出手段と、 前記複数のアームのうちから選択された所要のアームの先端を監視対象部として当該監視対象部の位置、移動方向および移動速度を、前記動作プログラムに基づいて検出する動作検出手段と、 前記各監視対象部の移動速度ベクトルが前記物体に向かう方向の速度成分を有しているか否かを判断する接近判断手段と、 前記各監視対象部のうち、前記移動速度ベクトルが前記物体に向かう方向の速度成分を有していると判断された監視対象部を危険対象部として当該危険対象部から前記物体までの距離を検出する離間距離取得手段と、 前記危険対象部の移動速度から当該危険対象部の緊急停止時における制動距離を取得する制動距離取得手段と、 前記危険対象部の現在位置から移動速度ベクトルの方向に前記制動距離を越えた距離だけ離れた安全位置を仮定し、この安全位置から前記危険対象部と前記物体とを結ぶ直線に下ろした垂線を危険安全境界線としたとき、前記物体が前記危険安全境界線よりも前記危険対象部に近い側に存在するか否かを判断する危険判断手段と、 前記危険判断手段の判断結果に応じて前記ロボットアームを制御する制御手段と を具備し、 前記制御手段は、前記物体が前記危険安全境界線よりも前記危険対象部に近い側に存在すると判断されたとき、前記ロボットアームを緊急停止させ、前記物体が前記危険安全境界線よりも前記危険対象部に近い側に存在しないと判断されたとき、前記ロボットアームを前記危険対象部と前記物体との離間距離に応じて減速させることを特徴とするロボットの干渉回避装置。
IPC (2件)：
B25J 19/06 ,  B25J 13/08
FI (2件)：
B25J19/06 ,  B25J13/08 Z
Fターム (7件)：
3C007BS10 ,  3C007KS02 ,  3C007KS03 ,  3C007KS36 ,  3C007LU02 ,  3C007MS07 ,  3C007MS27
引用特許：
出願人引用 (6件)
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