特許
J-GLOBAL ID：201003080792653286

ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法

発明者：
曽根原 光治

曽根原 光治 について

, 
田中 康仁

田中 康仁 について

, 
久光 豊

久光 豊 について


出願人/特許権者：
株式会社IHI

株式会社IHI について


代理人 (6件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-059849
公開番号（公開出願番号）：特開2010-208002
出願日： 2009年03月12日
公開日（公表日）： 2010年09月24日
要約：
【課題】マニピュレータを備えたロボット装置の制御装置において、マニピュレータと人との干渉、接触を確実に防止しつつ、装置のダウンタイムを減少させ、稼働効率が低下しないようにする。【解決手段】マニピュレータ1の可動領域を包括し可動領域よりも広い領域であって侵入物体101の侵入が可能である警戒領域Bに対する侵入物体101の侵入を監視する侵入検知手段6と、マニピュレータ1の動作状態を特定するとともにマニピュレータ1の動作を制御する制御手段3,7とを備える。制御手段3,7は、検知手段6により、警戒領域B内への侵入物体101の侵入が検知された場合には、マニピュレータ1の動作を減速させ、マニピュレータ1の可動領域A内への侵入物体101の侵入が検知されるとともにマニピュレータ1と侵入物体101との距離が所定の距離以下となったときには、マニピュレータ1の動作を停止させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
マニピュレータを備えたロボット装置の動作を制御するためのロボット装置の制御装置であって、 前記マニピュレータの可動領域を包括し該可動領域よりも広い領域であって、侵入物体の侵入が可能である警戒領域に対する前記侵入物体の侵入を監視する侵入検知手段と、 前記マニピュレータの動作状態を特定するとともに、該マニピュレータの動作を制御する制御手段と を備え、 前記制御手段は、前記検知手段により、前記警戒領域内への前記侵入物体の侵入が検知された場合には、前記マニピュレータの動作を減速させ、前記マニピュレータの可動領域内への前記侵入物体の侵入が検知されるとともに、前記マニピュレータと前記侵入物体との距離が所定の距離以下となったときには、前記マニピュレータの動作を停止させる ことを特徴とするロボット装置の制御装置。
IPC (1件)：
B25J 19/06
FI (1件)：
B25J19/06
Fターム (7件)：
3C007KT03 ,  3C007KT06 ,  3C007LU02 ,  3C007MS06 ,  3C007MS09 ,  3C007MS27 ,  3C007MS28
引用特許：
出願人引用 (11件)
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審査官引用 (4件)
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