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J-GLOBAL ID：201202204896001371   整理番号：12A0628050

リンゴ収穫ロボット用マニピュレータの構造

Structure of Manipulator for Apple Harvesting Robot

著者 (5件)： 長谷川彩香 (北大 大学院農学院) ,  長谷川彩香 (クボタ) ,  片岡崇 (北大 大学院農学研究院) ,  岡本博史 (北大 大学院農学研究院) ,  柴田洋一 (北大 大学院農学研究院)
資料名： 農業機械学会北海道支部会報  (北海道の農業機械)
号： 52  ページ： 11-16  発行年： 2012年03月20日 
JST資料番号： L2449A  ISSN： 0285-7944  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,リンゴ収穫ロボットのマニピュレータの構造について提案することである。リンゴ樹木の枝の形および果実の位置を実測して樹形モデルを作成し,そのモデルからマニピュレータの諸寸法を決定した。リンゴ果実の80%以上が,枝先端部から主幹方向へ1,200mmと地表面から高さ3,000mmまでの範囲,あるいは,枝先端部から主幹方向へ1,827mmで地表面から高さ2,400mmまでの範囲内にあることが分かった。また,樹幹内でマニピュレータが動作できる空間については,主枝の下部に半径約275mmの球体が入る空間があることが分かった。これ基づいて,多関節マニピュレータの寸法を決定し,各ジョイントの稼動回転角度を決定した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  リンゴ ,  *マニピュレータ ,  距離計 ,  距離測定 ,  レーザビーム ,  *収穫ロボット

分類 (1件)： 収穫・調製用機械  (FB03030K)

引用文献 (17件)：

• 有馬誠一他,1994.キュウリ収穫ロボットの研究(第1 報).農業機械学会誌,56(1),55-64.
• Bulanon, D. M. et al.,2005. A Rea1-time Image Proc- essing Algorithm for Apple Fruit Detection.農機北支部報45,71-75.
• 藤浦建史他,2010a.移動型栽培施設のミニトマト収穫ロボット(第1報).農業機械学会誌,72(2),143-151.
• 藤浦建史他2010b.移動型栽培施設のミニトマト収穫ロボット(第2報).農業機械学会誌,72(2),152-159.
• 片岡崇他,1999.リンゴ収穫ロボットのためのハンド機構.農業機械学会誌,61(1),131-139.

タイトルに関連する用語 (3件)： リンゴ ,  収穫ロボット ,  マニピュレータ