特許
J-GLOBAL ID：201203002981438586
関節ロボット手首
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
山崎 宏
, 田中 光雄
, 前田 厚司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-037867
公開番号（公開出願番号）：特開2012-176488
出願日： 2012年02月23日
公開日（公表日）： 2012年09月13日
要約：
【課題】よりコンパクトな構造・より簡素でより信頼性の高い手首機構を提供する。【解決手段】第1の端部および第2の端部を含む第1の本体12であって、該第1の本体12の第1の端部は、第1の軸IVの周りに回転可能なロボット構成素に配設され、第1の端部および第2の端部を含む第2の本体14であって、該第2の本体14の第1の端部は、第1の本体12の第2の端部に第1の軸IVに対して傾斜した第2の軸Vの周りに回転可能に配設され、第1の端部および第2の端部を含む第3の本体16であって、該第3の本体16の第1の端部は、第2の本体14の第2の端部に第2の軸Vに対して傾斜した第3の軸VIの周りに回転可能に配設されるロボット手首であって、第1の軸IVおよび第3の軸VIは、第2の軸Vに対して実質的に90°の角度を形成し、当該ロボット手首の少なくとも1つの姿勢において、第1の軸および第3の軸は互いに実質的に一致する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
第1の端部および第2の端部を含む第1の本体(12)であって、該第1の本体(12)の前記第1の端部は、第1の軸(IV)の周りに回転可能なロボット構成要素に配設されることを企図するものと、
第1の端部および第2の端部を含む第2の本体(14)であって、該第2の本体(14)の前記第1の端部は、前記第1の本体(12)の前記第2の端部に、前記第1の軸(IV)に対して傾斜した第2の軸(V)の周りに回転可能に配設されるものと、
第1の端部および第2の端部を含む第3の本体(16)であって、該第3の本体(16)の前記第1の端部は、前記第2の本体(14)の前記第2の端部に、前記第2の軸(V)に対して傾斜した第3の軸(VI)の周りに回転可能に配設されるものと、を含む関節ロボット手首(10)であって、
前記第1の軸(IV)および前記第3の軸(VI)は、共に、前記第2の軸(V)に実質的に直交し、前記第1の軸および前記第3の軸は、当該ロボット手首の少なくとも1つの位置において実質的に互いに一致し、
前記第1の本体は、前記第2の本体および前記第3の本体を向き、且つ、当該手首が配設された状態で実質的に前記第1の軸(IV)上に配置される第1の開口(20)を備えるベースを有する実質的にエルボ型の部分(18)を含み、
前記エルボ型の部分は、前記第1の開口(20)の軸に対して横に並んで離れて配置されたオフセット部(22)を保持し、該オフセット部の上には前記第1の本体の前記第2の端部が設けられており、
前記第2の本体は、前記第2の本体の前記第2の端部に相当し、実質的に前記第3の軸(VI)上に位置する第2の開口(26)を有する片持ち梁部を含み、当該ロボット手首が配設された状態で、前記第1の開口および前記第2の開口は、当該ロボット手首の前記第3の本体(16)に接続された装置の供給および/または制御のためのケーブルおよび/またはチューブによって横断され、
当該ロボット手首は、さらに、前記第2の本体(14)および前記第3の本体(16)の前記第2の軸(V)および前記第3の軸(VI)の周りのそれぞれの回転を駆動する手段を含み、
前記第2の本体(14)および前記第3の本体(16)の回転を駆動する手段は、
前記第1の本体の前記オフセット部(22)に保持された第1のモータ(28)および第2のモータ(30)と、
前記第1のモータ(28)の出力軸の回転を前記第2の本体(14)に伝達するための第1の伝動手段、および、前記第2のモータ(30)の出力軸の回転を前記第3の本体(16)に伝達するための第2の伝動手段とを含み、
当該ロボット手首の前記エルボ型の部分と反対側の端部に、前記第1の本体の前記オフセット部(22)は、前記第1の本体の前記第2の端部に相当し、前記第1の開口(20)の軸に対して横に並んで離れて配置され、その上に前記第2の本体が前記第2の軸(V)の周りに回転可能に配設されたフォーク型部(32)を有することを特徴とするロボット手首。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J17/02 D
, B25J19/00 E
3C707BT08
, 3C707CU05
, 3C707CY03
, 3C707CY05
, 3C707HT02
, 3C707HT24
