特許
J-GLOBAL ID：201203038311423680
穿刺支援システム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-180559
公開番号（公開出願番号）：特開2012-035010
出願日： 2010年08月11日
公開日（公表日）： 2012年02月23日
要約：
【課題】 簡単な操作でターゲットに穿刺針を自動的に到達させること。【解決手段】 穿刺支援システム10は、超音波診断装置11によって取得した超音波断層画像に基づき、穿刺針Nを動作させてターゲットTに穿刺を行う穿刺支援ロボット12を備えている。穿刺支援ロボット12は、プローブ15の位置及び姿勢を検出するためのマーカ24及び3次元運動計測装置25と、プローブ15の位置及び姿勢に、そのときのプローブ15から得られた超音波断層画像を対応させることで、対象組織P内に設定されたターゲットTの3次元位置を求める3次元位置検出手段41と、穿刺針Nを動作させる穿刺針動作装置22と、3次元位置検出手段41で検出されたターゲットTの3次元位置に基づき、ターゲットTに穿刺針Nが到達するように、穿刺針動作装置22の動作を制御する動作制御手段42とを備えている。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
患者の皮膚にプローブを接触させることで、当該プローブが接触する皮膚の下の体内部分の超音波断層画像を取得する超音波診断装置からの前記超音波断層画像に基づき、前記体内部分に存在する対象組織内のターゲットに穿刺を行う穿刺支援システムであって、
前記プローブの位置及び姿勢を検出するプローブ位置姿勢検出手段と、前記プローブ位置姿勢検出手段により検出された前記プローブの位置及び姿勢に、当該位置及び姿勢のときの前記プローブから得られた前記超音波断層画像を対応させることで、前記対象組織内に設定されたターゲットの3次元位置を求める3次元位置検出手段と、前記ターゲットに穿刺を行うための穿刺針を動作させる穿刺針動作手段と、前記3次元位置検出手段で検出された前記ターゲットの3次元位置に基づき、当該ターゲットに前記穿刺針が到達するように、前記穿刺針動作手段の動作を制御する動作制御手段とを備えたことを特徴とする穿刺支援システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
4C601BB03
, 4C601EE11
, 4C601EE13
, 4C601FF03
, 4C601FF04
, 4C601GA06
, 4C601GA18
, 4C601GA21
