特許
J-GLOBAL ID：201203081779865739
距離センサのキャリブレーション装置、キャリブレーションプログラムおよびキャリブレーション方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山田 義人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-234159
公開番号（公開出願番号）：特開2012-088135
出願日： 2010年10月19日
公開日（公表日）： 2012年05月10日
要約：
【構成】 計測装置10はコンピュータ12を含み、コンピュータ12には複数の距離センサ14が接続される。コンピュータ12は、各センサ14からの出力に基づいて、センサ14毎に人観測点を検出し、その人観測点の時間変化から人間の移動軌跡を算出する。次に、各センサ14の出力に基づいて算出された移動軌跡を、センサ14間で一致させる。一致させた移動軌跡上の2つの人観測点が所定のルールに従って抽出され、それらを用いてこの移動軌跡を生成したセンサ14間の距離および相対的な角度についてのセンサ間の制約を、移動軌跡が一致されたセンサ14の組毎に算出する。そして、センサ間の制約を用いて、全センサ14の位置および向きを推定し、推定した位置が調整される。 【効果】 初期値を与えなくても、或る環境に配置した複数の距離センサの位置および向きをキャリブレーションすることができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
或る環境に配置され、一定の角度毎の距離を検出する複数の距離センサの位置および向きをキャリブレーションする、距離センサのキャリブレーション装置であって、
前記複数の距離センサの出力に基づいて、当該距離センサ毎に、前記或る環境内の人間の位置を検出する人間位置検出手段、
前記人間位置検出手段によって検出された人間の位置に基づいて、前記距離センサ毎に、当該人間の移動軌跡を生成する軌跡生成手段、
前記軌跡生成手段によって前記距離センサ毎に生成された移動軌跡を、当該移動軌の特徴に基づいて、異なる2つの前記距離センサ間で同定する軌跡同定手段、
前記軌跡同定手段によって同定された移動軌跡において、任意に選択された2つの人間の位置に基づいて、前記2つの距離センサ間の距離および当該2つの距離センサの相対的な向きについてのセンサ制約を、当該同定された移動軌跡を生成した前記2つの距離センサの組毎に算出するセンサ制約算出手段、および
前記センサ制約算出手段によって算出されたセンサ制約を用いて、前記或る環境における前記複数の距離センサの位置および向きを推定する推定手段を備える、距離センサのキャリブレーション装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (16件)：
5J084AA05
, 5J084AA07
, 5J084AA09
, 5J084AA10
, 5J084AB07
, 5J084AD01
, 5J084BA03
, 5J084BA48
, 5J084BB21
, 5J084CA31
, 5J084CA32
, 5J084CA70
, 5J084DA07
, 5J084DA09
, 5J084EA08
, 5J084FA01
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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