移動体システム

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：新樹グローバル・アイピー特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-009402
公開番号（公開出願番号）：特開2012-148861
出願日： 2011年01月20日
公開日（公表日）： 2012年08月09日
要約：

【課題】移動体システムにおいて、移動体の干渉を移動開始前に判断するときの演算量を減らす。【解決手段】自動倉庫1において、第1移載部32A及び第2移載部32Bは、平面内を移動可能に配置されている。メインコントローラ53は、第1移載部32Aが移動を開始する前に、第1移載部32Aの移動予定経路における干渉を確認する。メインコントローラ53は、ステップ分割部74と、ステップ算出部75と、干渉判断部76とを有している。ステップ分割部74は、移動予定経路における時間又は距離を複数のステップに分割する。ステップ算出部75は、両移載部の相互距離、移動向き、速度を考慮することで、干渉が生じる可能性がないステップを算出する。干渉判断部76は、第1移載部32A及び第2移載部32Bの位置計算をすることで干渉の有無を判断するものであり、干渉が生じる可能性がないステップについての両移載部の位置計算を省略する。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

平面内を移動可能に配置された第1移動体及び第2移動体と、前記第1移動体が移動を開始する前に、前記第1移動体の移動予定経路における前記第1移動体と前記第2移動体との干渉を確認する制御部とを備え、前記制御部は、前記移動予定経路における時間又は距離を複数のステップに分割するステップ分割部と、前記第1移動体及び前記第2移動体の相互距離、移動向き、速度を考慮することで、干渉が生じる可能性がないステップを算出するステップ算出部と、前記第1移動体及び前記第2移動体の位置を計算することで干渉の有無を判断するものであり、前記干渉が生じる可能性がないステップについての前記第1移動体及び第2移動体の位置計算を省略する干渉判断部と、を有する、移動体システム。

IPC (2件)：

B65G 1/04 , G05D 1/02

FI (3件)：

B65G1/04 537B , B65G1/04 539Z , G05D1/02 S

Fターム (23件)：

3F022FF01 , 3F022HH11 , 3F022JJ09 , 3F022KK01 , 3F022MM07 , 3F022MM11 , 3F022MM52 , 3F022NN02 , 3F022NN05 , 3F022NN21 , 3F022NN48 , 3F022NN50 , 3F022NN57 , 5H301AA01 , 5H301AA09 , 5H301BB08 , 5H301GG14 , 5H301LL03 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5H301LL15 , 5H301LL16

引用特許：

出願人引用 (7件)

物品収納設備
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-228867 出願人：株式会社ダイフク
ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-319287 出願人：本田技研工業株式会社
移動装置群制御システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-119899 出願人：松下電工株式会社

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審査官引用 (6件)

物品収納設備
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-228867 出願人：株式会社ダイフク
ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-319287 出願人：本田技研工業株式会社
移動装置群制御システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-119899 出願人：松下電工株式会社

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