特許

J-GLOBAL ID：201303028862725808

ロボット接触検知装置

発明者： 伊勢 憲和 ,  内山 勝 ,  近野 敦 ,  阿部 幸勇 ,  姜 欣 ,  安孫子 聡子 ,  李 成基
出願人/特許権者： トヨタ自動車東日本株式会社 ,  国立大学法人東北大学
代理人 (1件)： 平山 一幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-068451
公開番号（公開出願番号）：特開2013-198955
出願日： 2012年03月23日
公開日（公表日）： 2013年10月03日
要約：

【課題】ロボットアームの障害物への接触を検知するロボット接触検知装置を提供する。【解決手段】接触検知装置が取り付けられるロボットは、先側の揺動アーム6と基側の揺動アーム4を関節軸11,12の対で接続し、一方の関節軸11とモータ5をカップリング13で連結することで、モータ5によって先側の揺動アーム6を基側の揺動アーム4に対し揺動する。上記ロボットに取り付けて用いるロボット接触検知装置は、モータ側ロータリーエンコーダ14と、実回転角検出用ロータリーエンコーダ15と、各ロータリーエンコーダ14及び15の各検出信号を受けてモータ5を制御する制御部17を備える。制御部17は、各ロータリーエンコーダ14,15からの検出信号に基づきモータ5の回転角及び先側の揺動アーム6の回転角を算出する角度算出部17aと、各回転角の差分を求める差分算出部17bと、その差分から先側の揺動アームの接触を判定する判定部17dを備える。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

先側の揺動アームと基側の揺動アームとが関節軸の対によって接続され、一方の関節軸とモータとが負荷に応じて微小角捻じれるようにカップリングを介在して連結されることで、上記先側の揺動アームを上記基側の揺動アームに対して上記モータにて揺動するよう構成されたロボットが、その動作中に障害物への接触を判定するために、当該ロボットに取り付けるロボット接触検知装置であって、 上記モータの回転量を検出するモータ側ロータリーエンコーダと、他方の関節軸の回転量を検出する実回転角検出用ロータリーエンコーダと、上記モータ側ロータリーエンコーダ及び上記実回転角検出用ロータリーエンコーダの各検出信号を受けてモータを制御する制御部と、を備え、 上記制御部が、上記モータ側ロータリーエンコーダ及び上記実回転角検出用ロータリーエンコーダからの各検出信号に基づき、上記モータの回転角及び上記先側の揺動アームの回転角を算出する角度算出部と、上記角度算出部によって算出された各回転角の差分を求める差分算出部と、上記差分算出部によって求めた差分から上記先側の揺動アームの接触を判定する判定部と、を備える、 ロボット接触検知装置。

IPC (1件)：

B25J 19/02

FI (1件)：

B25J19/02

Fターム (6件)：

3C707BS15 ,  3C707HS27 ,  3C707KS21 ,  3C707KX10 ,  3C707MS07 ,  3C707MS23

引用特許：

審査官引用 (1件)

• ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-076485   出願人：日本電気株式会社