特許
J-GLOBAL ID：201303039973546475

対象物把持装置、対象物把持装置の制御方法、およびプログラム

発明者：
伊藤 嘉則

伊藤 嘉則 について

, 
山本 貴久

山本 貴久 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (6件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-143389
公開番号（公開出願番号）：特開2013-010155
出願日： 2011年06月28日
公開日（公表日）： 2013年01月17日
要約：
【課題】対象物の姿勢を推定して把持を行う処理を高速化すると共に、把持動作の失敗確率を低減する。【解決手段】対象物の姿勢を姿勢推定パラメータに基づいて推定する推定部と、推定部により推定された対象物の姿勢に基づいて対象物を把持する把持部と、把持部による把持の失敗を検知する検知部と、検知部により把持の失敗が検知された際の対象物の姿勢に基づいて姿勢推定パラメータを修正する修正部と、を備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
対象物の姿勢を姿勢推定パラメータに基づいて推定する推定手段と、 前記推定手段により推定された前記対象物の姿勢に基づいて前記対象物を把持する把持手段と、 前記把持手段による把持の失敗を検知する検知手段と、 前記検知手段により把持の失敗が検知された際の前記対象物の姿勢に基づいて前記姿勢推定パラメータを修正する修正手段と、 を備えることを特徴とする対象物把持装置。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ,  G06T 1/00
FI (3件)：
B25J13/08 A ,  G06T1/00 300 ,  G06T1/00 315
Fターム (20件)：
3C707AS04 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KS36 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  3C707LT06 ,  3C707LW03 ,  3C707NS02 ,  5B057AA05 ,  5B057BA17 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC34 ,  5B057DC36
引用特許：
審査官引用 (9件)
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