特許
J-GLOBAL ID：201303056593726995
ロボットシステムにおける物理的な物体の選択のための方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
多田 繁範
, 寺田 雅弘
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-515935
公開番号（公開出願番号）：特表2013-529554
出願日： 2011年05月05日
公開日（公表日）： 2013年07月22日
要約：
本発明は、少なくとも1つの第1のセンサからの第1のセンサデータを受信し、第1のセンサデータから、空間における位置又はロボットアームのグリッパである対象の位置を求めてもよい装置における方法に関する。第1の命令は、グリッパを対象の位置へ移動するためにロボットアーム又はグリッパへ発せられる。フォースフィードバックセンサデータは、ロボットアーム又はグリッパのいずれかに関連付けられたフォースフィードバックセンサ、又は第1のセンサから受信される。第1の命令の実行が失敗かどうか判定される。第2のセンサデータは、少なくとも1つの第1のセンサから受信される。物体の把持の成功は、第2のセンサデータから求められる。検証センサデータは、把持の成功の判定に応じて、少なくとも1つの第2のセンサから受信され、第2の命令は、グリッパの把持をリリースする所定の位置へアームを移動するためにロボットへ発せられる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
少なくとも1つの第1のセンサからの第1のセンサデータを受信するステップと、
前記第1のセンサデータから、空間における少なくとも一つの位置及びロボットアームに関連するグリッパの向きを含む対象の位置を求めるステップと、
前記グリッパを前記対象の位置へ移動させるために、前記ロボットアーム及び前記グリッパの少なくとも一方への少なくとも1つの第1の命令を発することを開始するステップと、
前記少なくとも1つの第1の命令の実行が失敗かどうかを判定するために、前記ロボットアーム及び前記グリッパの少なくとも一方と関連付けられる前記少なくとも1つの第1のセンサ及び少なくとも1つのフォースフィードバックセンサの少なくとも一方からのフォースフィードバックセンサデータを受信するステップと、
前記少なくとも1つの第1のセンサからの第2のセンサデータを受信するステップと、
前記第2のセンサデータから物体の把持が成功かどうか判定するステップと、
前記把持の成功の判定に応じて、前記少なくとも1つの第1のセンサから検証センサデータを受信するステップと、
所定の位置へ前記ロボットアームを移動して、前記グリッパの把持をリリースするために、前記ロボットアームへ少なくとも1つの第2の命令を発するステップと、を含む方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (17件)：
3C707AS01
, 3C707BS10
, 3C707DS01
, 3C707ES03
, 3C707ET08
, 3C707JS03
, 3C707KS07
, 3C707KS09
, 3C707KS33
, 3C707KT01
, 3C707KT11
, 3C707KV06
, 3C707KX05
, 3C707LV04
, 3C707LV06
, 3C707LW12
, 3C707NS02
