ロボット装置、画像生成装置、画像生成方法、および画像生成プログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：志賀正武 , 大浪一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-020144
公開番号（公開出願番号）：特開2013-158846
出願日： 2012年02月01日
公開日（公表日）： 2013年08月19日
要約：

【課題】加減速を考慮して物体の搬送を制御すること。【解決手段】本発明によるロボット装置が備える画像生成部(31)は、ビジュアルサーボ制御を用いたロボットにより物体を目標地点まで搬送する場合に目標とすべき目標画像を生成する画像生成装置であって、前記目標地点と前記物体の両方を含む範囲を撮像して得られた画像から教示画像を取得する教示画像取得部(311)と、前記教示画像に含まれる前記物体の画像から前記物体の位置および姿勢に関する情報を取得する画像情報取得部(312)と、前記画像情報取得部により取得された情報を補間する画像情報補間部(313)と、前記補間された情報を用いて、所望の搬送速度に応じて前記目標画像をレンダリングするレンダリング部(314)とを備える。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

物体を目標地点まで搬送可能に保持するロボット本体と、前記目標地点および前記物体を含む範囲を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像から前記物体の搬送経路を教示する教示画像を取得し、該教示画像を前記物体の所望の搬送速度に応じて補間することにより、前記物体を搬送する場合に目標とする目標画像を生成し、該目標画像に基づいて、前記物体の搬送量を制御する制御情報を生成する情報処理部と、前記情報処理部により生成された前記制御情報に基づいて前記ロボット本体の動作を制御するロボット制御部と、を備えたロボット装置。

IPC (2件)：

B25J 13/08 , G06T 1/00

FI (2件)：

B25J13/08 A , G06T1/00 300

Fターム (20件)：

3C707BS10 , 3C707BS26 , 3C707KS03 , 3C707KS04 , 3C707KS05 , 3C707KT01 , 3C707KT03 , 3C707KT06 , 3C707KT11 , 3C707LS05 , 3C707LT08 , 3C707LT12 , 3C707LV06 , 5B057AA02 , 5B057BA02 , 5B057DA08 , 5B057DB02 , 5B057DC03 , 5B057DC08 , 5B057DC22

引用特許：

審査官引用 (5件)

ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-283372 出願人：株式会社東芝
ロボット装置の制御方法及びロボット装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-223791 出願人：株式会社IHI
ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-280291 出願人：株式会社安川電機

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