特許
J-GLOBAL ID：201203012461300528
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
勝沼 宏仁
, 佐藤 泰和
, 川崎 康
, 関根 毅
, 赤岡 明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-283372
公開番号（公開出願番号）：特開2012-130977
出願日： 2010年12月20日
公開日（公表日）： 2012年07月12日
要約：
【課題】ロボットのハードウェア制限条件を考慮しながら、安定したビジュアルフィードバック制御を提供する。【解決手段】カメラで撮影された画像から対象物の特徴を表す画像特徴量を算出する画像特徴量算出部105と、画像特徴量の変化と前記関節角の変化の割合である画像ヤコビアンを算出する画像ヤコビアン算出部107と、設定された目標値と前記画像特徴量とを用いて、ロボットの制御周期毎の画像上の目標軌道を生成する目標軌道生成部108とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
カメラで撮影した画像情報に基づいて多関節ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの関節軸を制御周期毎に駆動するアクチュエータと、
前記関節軸の関節角度を検出する関節角度検出部と、
前記カメラで撮影した画像を取得する画像取得部と、
前記カメラで撮影された画像から対象物の特徴を表す画像特徴量を算出する画像特徴量算出部と、
前記画像特徴量を時間的に補間して前記ロボットの制御周期ごとに推定する画像特徴量推定部と、
前記推定された画像特徴量の変化と前記関節角の変化の割合である画像ヤコビアンを算出する画像ヤコビアン算出部と、
前記対象物の画像上での目標値を設定する目標値入力部と、
設定された前記目標値と前記画像特徴量とを用いて前記ロボットの制御周期毎の画像上の目標軌道を生成する目標軌道生成部と、
生成された前記目標軌道と算出された画像ヤコビアンとを用いて前記関節角度の差分を算出する関節角差分算出部と、
算出された前記関節角度の差分に基づいて前記関節角度の指令値を求め、この関節角度の指令値と、検出された前記関節角度とを用いて前記関節軸のトルク指令値を算出するトルク指令値算出部と、
前記トルク指令値に基づいて前記アクチュエータを駆動する駆動部と、
検出された前記関節角度から、前記ロボットのハードウェア制約条件をもとに前記画像特徴量の目標軌道の修正量を算出する位置姿勢評価部と、
を備え、
この算出された目標軌道の修正量を用いて前記ロボットをフィードバック制御することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
3C007BS13
, 3C007KT01
, 3C007KT06
, 3C007KT11
, 3C007LT01
, 3C007LU09
, 3C007LV23
, 3C707BS13
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707LT01
, 3C707LU09
, 3C707LV23
