特許
J-GLOBAL ID：201303088853931651
少なくとも1つの共通の領域を含むそれぞれの作業スペースを有する少なくとも2台のロボットを制御する方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
山崎 宏
, 田中 光雄
, 前田 厚司
, 前堀 義之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-122936
公開番号（公開出願番号）：特開2013-094956
出願日： 2012年05月30日
公開日（公表日）： 2013年05月20日
要約：
【課題】2台のロボットを制御する方法であって、共通作業領域におけるロボット間の干渉を防止する。【解決手段】作業スペースは、存在する物体を考慮して単純な形状によって構成された、禁止干渉領域、監視干渉領域、ハイブリッド干渉領域に分類される干渉領域を規定することによってモデル化される。各ロボット3,4は、ハイブリッド干渉領域に進入するときに、進入予約の第1出力信号、および進入/存在の警告の第2出力信号を中央電子制御ユニット7に送信するように構成され、ハイブリッド干渉領域のステータスは、ハイブリッド干渉領域に他のロボット3,4が存在するか否かに応じて、ハイブリッド干渉領域をロボット3,4に対して監視または禁止された状態にするロボット3,4への入力信号を、中央電子制御ユニット7から送信することによって、ロボット3,4の動作中に、各ロボット3,4に対して動的に変更される。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
少なくとも1つの共通の領域を含むそれぞれの作業スペースを有する少なくとも2台のロボット(3,4)を制御する方法であって、前記ロボットを制御するための中央電子制御ユニット(7)が予め配置され、この中央電子制御ユニット(7)は前記種々のロボット(3,4)と通信してそれらのロボットの動作を管理するために設けられ、共通作業領域における前記ロボット間のあらゆる干渉を防止するものにおいて、
前記方法は、
前記各ロボットの作業スペースが、前記ロボットの作業スペースに存在する物体を考慮して、それぞれが単純な幾何学的形状によって構成された1つ以上の干渉領域(IRs)を規定することによってモデル化され、
前記干渉領域は、次の3つの異なるカテゴリーに分類され、
禁止干渉領域(PIRs)は、例えば、前記ロボットが干渉してはならない1つ以上の前記物体が恒久的に存在するために、前記ロボットが存在することが常に確実に阻止されなければならないスペースの領域として規定され、
監視干渉領域(MIRs)は、前記ロボットが存在することが容認されているが制御されるスペースの領域として規定され、前記ロボットは、前記監視干渉領域に進入するとき、および前記監視干渉領域から退出するときに、前記中央電子制御ユニットに信号を送信するように予め構成され、
ハイブリッド干渉領域(HIRs)は、前記中央電子制御ユニットによって送信された前記ロボットへの入力信号に応じて、前記監視干渉領域のステータスと前記禁止干渉領域のステータスとを変更可能なスペースの領域として規定され、
前記各ロボット(3,4)は、前記ハイブリッド干渉領域に進入するときに、進入予約として出力される第1出力信号、および進入すること/存在することの警告として出力される第2出力信号を前記中央電子制御ユニット(7)に送信するように予め構成され、
前記各ハイブリッド干渉領域のステータスは、前記ハイブリッド干渉領域に他の前記ロボットが存在するか否かに応じて、前記ハイブリッド干渉領域を前記ロボットに対して監視または禁止された状態にする前記ロボットへの入力信号を、前記中央電子制御ユニット(7)から送信することによって、前記ロボットの動作中に、前記各ロボット(3,4)に対して動的に変更されることを特徴とするロボットを制御する方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (17件)：
3C269AB33
, 3C269BB14
, 3C269CC09
, 3C269EF02
, 3C269EF30
, 3C269EF39
, 3C269KK13
, 3C269MN04
, 3C269MN16
, 3C269PP02
, 3C269PP03
, 3C707AS11
, 3C707BS09
, 3C707LU01
, 3C707LV02
, 3C707MS09
, 3C707MS10
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (7件)
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