抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文では,ロボットと環境の接触時に生じる衝撃力を制限する動的な加速度制限値を用いた産業用ロボットの動き制御法を提案した。ロボットの運動エネルギーと先端速度に基づく等価質量を定義し,ロボットの進行方向に対する衝撃力の計算手法を検討した。さらに制限する衝撃力を与えることで,ロボットの進行方向に対する加速度の上限値を上限値として,作業空間上の球座標系に定義したモーション制御のアルゴリズムを提案し,提案した加速度制限値の有効性を確認するために,シミュレーションおよび実機実験を行なった。提案した加速度制限値によって加速度を制限することによって,ロボットと環境が接触した際の衝撃力を制限するモーション制御を実現した。