共振周波数を考慮したロボットパラメータ同定とフィードフォワード制御に基づく工業用ロボットのロバスト運動制御

文献

J-GLOBAL ID：200902242365315413 整理番号：05A0522382

Robust Motion Control of Industrial Robot Based on Robot Parameter Identification and Feedforward Control Considering Resonant Frequency

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巻： 125 号： 6 ページ： 568-574 発行年： 2005年06月01日
JST資料番号： X0451A ISSN： 0913-6339 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

工業用ロボットマニピュレータの制御応用において,多様な制御法...

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産業用ロボット

引用文献 (13件)：

(1) P. S. Gandhi and F. H. Ghorbel: “Closed-Loop Compensation of Kinematic Error in Harmonic Drives for Precision Control Applications”, IEEE Trans. Control Systems Technology, Vol. 10, pp. 759-768 (2002-11)
(2) C. Abdallah, D. Dawson, P. Dorato, and M. Jamshidi: “Survey of Robust Control for Rigid Robots”, IEEE Control Systems Magazine, Vol. 11, pp. 24-30 (1991-2)
(3) M. W. Spong: “Modeling and Control of Elastic Joint Robots”, ASME J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 109, pp. 310-319 (1987-12)
(4) P. Tomei: “A Simple PD Controller for Robots with Elastic Joints”, IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. 36, pp. 1208-1213 (1991-10)
(5) T. Miyazaki and K. Ohishi: “Robust Speed Control System Considering Vibration Suppression Caused by Angular Transmission Error of Planetary Gear”, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol. 7, pp. 235-244 (2002-6)

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