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J-GLOBAL ID：201402218570349730   整理番号：14A0822188

ロボット魚

Robotic Fish

著者 (3件)： TAKADA Yogo (Osaka City Univ., Osaka, JPN) ,  KOYAMA Keisuke (Osaka City Univ., Osaka, JPN) ,  USAMI Takahiro (Osaka City Univ., Osaka, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 26  号： 3  ページ： 391-393  発行年： 2014年06月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 2003年からのロボット魚の研究に基づいて,本稿では,FPGAオフライン制御水中サーチャー(FOCUS)及び,先進的機構を搭載したブリームロボット(BREAM)について紹介した。2011年に作製された最初のFOCUSプロトタイプは,現在改良されている。FOCUSは,2台のカメラと,高い演算処理能力を有するフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)を備えている。FOCUSの外観は非常にかわいい。現在,役に立っている2つのFOCUSタイプは,自律水中ビークル(AUV)と遠隔操作ビークル(ROV)である。対照的に,BEAMは,あすたむらんど徳島の展示用に設計されたエンターテイメントロボットプロトタイプである。BEAMは,複数関節が単一関節よりも良好な推進性能を達成できることを示した,解析的数値流体力学(CFD)の結果に基づいたもので,4つの関節を有している。4つのうち2つは,推進のために使われ,残りの2つはプロトタイプを旋回させるために使われる。RC-FOCUSも,BREAMとともに,あすたむらんど徳島で展示されている。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  *FPGA ,  海洋ロボット ,  産業用ロボット ,  娯楽 ,  *計算流体力学 ,  計算モデル
準シソーラス用語： AUV ,  *ロボット魚 ,  遠隔操作ビークル ,  魚ロボット ,  数値流体力学モデル

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (5件)：

• Y. Takada, T. Nakamura, K. Koyama, and T. Tajiri, “Target Following Control of Small Fish Robot FOCUS Based on Color Information,” JSME, Series C, Vol.78, No.792, pp. 2924-2934, 2012.
• Y. Takada, T. Nakamura, K. Koyama, and T. Wakisaka, “Selfposition Estimation of Small Fish Robot Based on Visual Information from Camera,” J. of Japan Institution of Marine Engineering, Vol.47, No.3, pp. 437-443, 2012.
• Y. Takada, Y. Nakanishi, R Araki, and T. Wakisaka, “Investigation of Propulsive Force and Water Flow around a Small Fish Robot by PIV Measurement and Three-dimensional Numerical Analysis,” JSME, Series C, Vol.76, No.763, pp. 665-672, 2010.
• Y. Takada, T. Ochiai, N. Fukuzaki, T. Tajiri, and T. Wakisaka, “Analysis of Flow around Robotic Fish by Three-dimensional Fluid-structure Interaction Simulation and Evaluation of Propulsive Performance,” J. of Aero Aqua Bio-mechanisms, Vol.3, No.1, pp. 57-64, 2013.
• Y. Takada, R. Araki, T. Ochiai, T. Tajiri, and T. Wakisaka, “Effects of Tail Fin Flexibility on Propulsive Performance in Small Fish Robots (Investigation by Fluid-Structure Interaction Analysis Considering Elastic Deformation of Tail Fin),” JSME, Series C, Vol.77, No.778, pp. 2351-2362, 2011.

タイトルに関連する用語 (1件)： ロボット