実世界環境における移動ロボットのためのロバストナビゲーション法

RAHOK Sam Ann; ONEDA Hirohisa; TANAKA Akio; OZAKI Koichi

文献

J-GLOBAL ID：201402223121117429 整理番号：14A0822130

実世界環境における移動ロボットのためのロバストナビゲーション法

A Robust Navigation Method for Mobile Robots in Real-World Environments

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資料名：
巻： 26 号： 2 ページ： 177-184 発行年： 2014年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿は,実世界環境のためのロバストナビゲーション法について論述した。この方法は,3軸磁気センサとレーザレンジスキャナを用いる。提案したナビゲーション法では,環境の中で発生する磁場を主要なランドマークとして用い,レーザレンジスキャナによってスキャンされた物理的なランドマークは,移動ロボットの水平面内誤差を補償するために利用する。Real World Robot Challenge(RWRC)2013の最終戦の間,評価実験を実行し,その実験により,提案した方法を備えた移動ロボットがロバストに1.6kmコースをナビゲートしたことを示した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (12件)：

T. Yoshida, K. Irie, E. Koyanagi, and T. Masahiro, “3d laser scanner with gazing ability,” in IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Shanghai, pp. 3098-3103, 2011.
K. Okamura, T. Ishita, and A. Oya, “The Activity Towards the RWRC 2009: FUJISOFT-Univ. of Tsukuba Joint Team,” J. of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.49, No.9, pp. 604-607, 2010.
S. A. Rahok, Y. Shikanai, and K. Ozaki, “Navigation Using an Environmental Magnetic Field for Outdoor Autonomous Mobile Robots,” Adv. Robotics, Vol.25, No.13-14, pp. 1751-1771, 2011.
S. Yuta, M. Mizukawa, H. Hashimoto, H. Tashiro, and T. Okubo, “Tsukuba Challenge 2009 - Towards Robots Working in the Real World: Records in 2009 -,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.23, No.2, pp. 201-206, 2011.
S. A. Rahok, K. Inoue, and K. Ozaki, “Development of a Mobile Robot to Run in Tsukuba Challenge 2010,” Adv. Robotics, Vol.26, No.14, pp. 1555-1575, 2012.

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