実世界における環境構造上の磁気及び幾何学的ランドマークに基づいた自律ナビゲーション

AKAI Naoki; INOUE Kazumichi; OZAKI Koichi

文献

J-GLOBAL ID：201402232641213896 整理番号：14A0822128

実世界における環境構造上の磁気及び幾何学的ランドマークに基づいた自律ナビゲーション

Autonomous Navigation Based on Magnetic and Geometric Landmarks on Environmental Structure in Real World

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資料名：
巻： 26 号： 2 ページ： 158-165 発行年： 2014年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

Real World Robot Challenge(RWRC)2013では,新しいタスクが設立された:すべてのロボットは指定された人物を探す必要があった。そこで本稿では,タスクの困難さを考慮し,タスクを達成するためのナビゲーション法を構築した。その方法に基づいてロボットをナビゲートするために,長距離のナビゲーションが必要である。そこで,様々なロケーションにおける環境構造上の磁気及び幾何学的ランドマークに基づいた,ユニークなナビゲーション法を開発した。この方法は,磁気及び幾何学的ランドマークの信頼性を評価することによって,ロボットのロバストな位置決めを可能とする。この方法を用いることによって,目標として機能するランドマークがない場合でも,ロボットは安定的にナビゲートすることができる。我々は,長距離での自律ナビゲーション実現し,RWRC2013チャレンジとして指定された人物の捜索を成功させた。本稿では,このナビゲーション法を提案し,これを使った長距離ナビゲーションについて検討を行った。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (11件)：

K. Nagatani et al., “Sensor Information Processing in Robot Competitions and Real World Robot Challenges,” Advanced Robotics, Vol.26, No.14, pp. 1539-1554, 2012.
T. Yoshida et al., “A Sensor Platform for Outdoor Navigation Using Gyro-assisted Odometry and Roundly-swinging 3D Laser Scanner,” Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1414-1420, 2010.
T. Suzuki et al., “High-Accuracy GPS and GLONASS Positioning by Multipath Mitigation using Omni-directional Infrared Camera,” Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 311-316, 2011.
T. Tomizawa et al., “Development of an Intelligent Senior-Car in a PedestrianWalkway,” Advanced Robotics, Vol.26, No.14, pp. 1577-1602, 2012.
S. A. Rahok et al., “Navigation Using an Environmental Magnetic Field for Outdoor Autonomous Mobile Robots,” Advanced Robotics, Vol.26, Nos.3-4, pp. 1751-1771, 2011.

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