文献

J-GLOBAL ID：201402232641213896   整理番号：14A0822128

実世界における環境構造上の磁気及び幾何学的ランドマークに基づいた自律ナビゲーション

Autonomous Navigation Based on Magnetic and Geometric Landmarks on Environmental Structure in Real World

著者 (3件)： AKAI Naoki (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN) ,  INOUE Kazumichi (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN) ,  OZAKI Koichi (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 26  号： 2  ページ： 158-165  発行年： 2014年04月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Real World Robot Challenge(RWRC)2013では,新しいタスクが設立された:すべてのロボットは指定された人物を探す必要があった。そこで本稿では,タスクの困難さを考慮し,タスクを達成するためのナビゲーション法を構築した。その方法に基づいてロボットをナビゲートするために,長距離のナビゲーションが必要である。そこで,様々なロケーションにおける環境構造上の磁気及び幾何学的ランドマークに基づいた,ユニークなナビゲーション法を開発した。この方法は,磁気及び幾何学的ランドマークの信頼性を評価することによって,ロボットのロバストな位置決めを可能とする。この方法を用いることによって,目標として機能するランドマークがない場合でも,ロボットは安定的にナビゲートすることができる。我々は,長距離での自律ナビゲーション実現し,RWRC2013チャレンジとして指定された人物の捜索を成功させた。本稿では,このナビゲーション法を提案し,これを使った長距離ナビゲーションについて検討を行った。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 標識 ,  構造 ,  移動 ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  距離 ,  航法 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  *ランドマーク ,  環境構造 ,  磁気ナビゲーション ,  自律移動ロボット ,  長距離

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• K. Nagatani et al., “Sensor Information Processing in Robot Competitions and Real World Robot Challenges,” Advanced Robotics, Vol.26, No.14, pp. 1539-1554, 2012.
• T. Yoshida et al., “A Sensor Platform for Outdoor Navigation Using Gyro-assisted Odometry and Roundly-swinging 3D Laser Scanner,” Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1414-1420, 2010.
• T. Suzuki et al., “High-Accuracy GPS and GLONASS Positioning by Multipath Mitigation using Omni-directional Infrared Camera,” Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 311-316, 2011.
• T. Tomizawa et al., “Development of an Intelligent Senior-Car in a PedestrianWalkway,” Advanced Robotics, Vol.26, No.14, pp. 1577-1602, 2012.
• S. A. Rahok et al., “Navigation Using an Environmental Magnetic Field for Outdoor Autonomous Mobile Robots,” Advanced Robotics, Vol.26, Nos.3-4, pp. 1751-1771, 2011.

タイトルに関連する用語 (7件)： 世界 ,  環境構造 ,  磁気 ,  幾何学 ,  ランドマーク ,  自律 ,  ナビゲーション