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J-GLOBAL ID:201402236818218554   整理番号:14A0489332

Euler方程式と回転運動学の非線形性と結合の補償による高精度ステージに対する姿勢制御の提案

Proposal of Attitude Control for High-Precision Stage by Compensating Nonlinearity and Coupling of Euler’s Equation and Rotational Kinematics
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著者 (5件):
資料名:
巻: 39th Vol.8  ページ: 6533-6538  発行年: 2013年 
JST資料番号: H0475B  ISSN: 1553-572X  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
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高精度ステージには,高帯域幅フィードバック制御器では対処できず,それゆえに,正確なフィードフォワード制御器を用いた2DOF制御システムが効果的である。しかしながら,回転運動はEuler方程式と回転運動学の非線形性と結合によって影響を受ける。本論文では,Euler方程式と回転運動学に起因する非線形性と結合を補償する新規なMIMO非線形フィードフォワード姿勢制御器を提案した。提案アプローチの有効性をシミュレーションと実験によって確かめた。
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分類 (1件):
分類
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制御応用一般 

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