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J-GLOBAL ID：201402285242942953   整理番号：14A0828123

屋外3次元点群を用いた移動ロボットのための6自由度ローカリゼーション

6-DOF Localization for a Mobile Robot Using Outdoor 3D Point Clouds

著者 (3件)： SUZUKI Taro (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  AMANO Yoshiharu (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  HASHIZUME Takumi (Waseda Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 22  号： 2  ページ： 158-166  発行年： 2010年04月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,レーザスキャナと3D点群データを用いた移動ロボットのための,屋外ローカリゼーションについて論述した。移動マッピングシステム(MMS)により,屋外の3D点群を容易にかつ高精度に測定することができる。デッドレコニング及び3D点群データを結合することによって,移動ロボットの完全6次元状態が推定できる。移動ロボットが道路表面と連続的に接触しているという仮定のもと,3D点群を用いて,2D位置と方向を3Dに拡張した。3D点群空間におけるレーザ測定モデルの中の位置誤差を補正するために,この方法を粒子フィルタに適用した。提案した方法の精度を評価するために,フィールド実験を行った。その結果,提案した方法により0.2m(RMS)のローカリゼーション精度が得られることを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 濾波器 ,  データ ,  航法 ,  改変 ,  建築環境 ,  *移動ロボット ,  誤差 ,  位置誤差 ,  屋外環境 ,  自己位置推定 ,  *点群データ ,  粒子フィルタ
準シソーラス用語： デッドレコニング ,  *ローカリゼーション ,  移動ロボットの位置推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (19件)：

• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, “Probabilistic Robotics,” The MIT Press, 2005.
• F. Dellaert et al., “Monte Carlo Localization for Mobile Robots,” In Proc. of IEEE ICRA, pp. 1322-1328, 1999.
• F. Lu and E. Milios, “Robot Pose Estimation in Unknown Environments by Matching 2D Range Scans,” J. of Intelligent and Robotic Systems, Vol.18 No.3, pp. 249-275, 1997.
• D. Fox et al., “Monte Carlo Localization: Efficient Position Estimation for Mobile Robots,” In Proc. of AAAI, pp. 343-349, 1999.
• J. Meguro, R. Hirokawa, J. Takiguchi, and T. Hashizume, “Autonomous Mobile Surveillance System based on RTK-GPS in Urban Canyons,” J. of Robotics and Mech. (JRM) No.17, Vol.2, pp. 218-225, 2005.

タイトルに関連する用語 (6件)： 屋外 ,  3次元 ,  点群 ,  ロボット ,  6自由度 ,  ローカリゼーション