特許

J-GLOBAL ID：201403083320101768

鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム

発明者： 只野 耕太郎 ,  川嶋 健嗣 ,  原口 大輔
出願人/特許権者： 国立大学法人東京工業大学
代理人 (1件)： 磯山 弘信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-241952
公開番号（公開出願番号）：特開2014-090800
出願日： 2012年11月01日
公開日（公表日）： 2014年05月19日
要約：

【課題】 鉗子マニピュレータの耐久性および操作性を向上させることができ、しかも、鉗子マニピュレータにおけるロール動作を容易に行うことができることを目的とする。【解決手段】 ベーンモータ40からの駆動力を回転関節部26に伝達するフレキシブルシャフト34が、柔軟な第1関節18および第2関節22を構成する切削スプリング18bの貫通孔18aを介して回転関節部26に連結されるものである。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

鉗子を有する把持部を回転させる回転関節部と、貫通孔を軸線方向に沿って有し該回転関節部に連結される複数の柔軟な多自由度関節部と、該複数の多自由度関節部の貫通孔に挿入される柔軟な駆動力伝達部材を介して該回転関節部を駆動させる駆動部とを備える鉗子マニピュレータと、 前記把持部の姿勢を制御するように前記鉗子マニピュレータの駆動部を制御する制御部と、 を具備して構成される鉗子マニピュレータを備える鉗子システム。

IPC (2件)：

A61B 17/28 ,  B25J 18/06

FI (2件)：

A61B17/28 310 ,  B25J18/06

Fターム (17件)：

3C707AS35 ,  3C707BS20 ,  3C707HS14 ,  3C707HT04 ,  3C707KS16 ,  3C707KS33 ,  3C707KV04 ,  3C707LV03 ,  3C707LV19 ,  3C707MT01 ,  4C160GG24 ,  4C160GG29 ,  4C160GG32 ,  4C160NN07 ,  4C160NN12 ,  4C160NN13 ,  4C160NN23

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 医療用マニピュレータ及び医療用ロボットシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-339211   出願人：テルモ株式会社
• 能動駆動式医療機器
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-201219   出願人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社
• ロボットアーム
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2008-555562   出願人：フェルロボティクスコンプライアントロボットテクノロジーゲーエムベーハー

引用文献：

審査官引用 (1件)

• 柔軟関節を用いた空気圧駆動鉗子マニピュレータの開発(先端屈曲機構の簡略化と外力推定)