特許
J-GLOBAL ID：201403096612775462

物標検出装置

発明者：
馬場 崇弘

馬場 崇弘 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-177014
公開番号（公開出願番号）：特開2014-122873
出願日： 2013年08月28日
公開日（公表日）： 2014年07月03日
要約：
【課題】レーダ及び単眼カメラを用いた物標検出において、物標の誤判定を生じにくくする。【解決手段】ミリ波レーダによる検出情報に基づいて検出されたレーダ物標について、車両の車幅方向をX軸、車両の車長方向をY軸、としたXY平面におけるレーダ物標の検出点Prを含むレーダ領域Rrを特定する。また、単眼カメラによる撮像画像に基づいて検出された画像物標について、XY平面における画像物標の検出点Piを含む画像領域Riを特定する。そして、レーダ領域Rrと画像領域Riとに重複部が存在することを条件として、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定する。また、画像領域RiのX軸方向における範囲が、撮像画像に基づいて検出される画像物標の水平方位位置θiを含む一定角度の画像方位範囲θi-Eθi≦θ≦θi+Eθiとされている。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
車両に搭載される物標検出装置(7)であって、 レーダ(2)による検出情報に基づいて検出された第1の物標について、前記車両の車幅方向をX軸、前記車両の車長方向をY軸、としたXY平面における、基準点に対する前記第1の物標の相対位置を表す検出点である第1の検出点、又は、前記第1の検出点を含む第1の領域、を第1の位置情報として特定する第1の特定手段(7,S11〜S12)と、 単眼カメラ(3)による撮像画像に基づいて検出された第2の物標について、前記XY平面における前記基準点に対する前記第2の物標の相対位置を表す検出点である第2の検出点を含む第2の領域を、第2の位置情報として特定する第2の特定手段(7,S13〜S14)と、 前記XY平面において、前記第1の位置情報が示す位置と前記第2の位置情報が示す位置とに重複部が存在することを条件として、前記第1の物標と前記第2の物標とが同一の物標であると判定する判定手段(7,S15〜S16)と、 を備え、 前記第2の領域は、前記撮像画像に基づいて検出される前記第2の物標の前記基準点に対する方位を含む一定角度の方位範囲である第2方位範囲において設定される ことを特徴とする物標検出装置。
IPC (7件)：
G01V 11/00 ,  G01V 3/15 ,  G01S 13/93 ,  G01S 13/86 ,  B60R 21/00 ,  G01V 8/10 ,  G08G 1/16
FI (8件)：
G01V11/00 ,  G01V3/15 ,  G01S13/93 Z ,  G01S13/86 ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 624C ,  G01V9/04 S ,  G08G1/16 C
Fターム (32件)：
2G105AA01 ,  2G105BB09 ,  2G105BB15 ,  2G105BB17 ,  2G105CC01 ,  2G105DD02 ,  2G105EE06 ,  2G105HH01 ,  2G105HH07 ,  2G105HH08 ,  2G105JJ06 ,  5H181AA01 ,  5H181AA21 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181FF27 ,  5H181LL01 ,  5H181LL07 ,  5H181LL08 ,  5H181LL09 ,  5J070AB24 ,  5J070AC02 ,  5J070AC13 ,  5J070AE01 ,  5J070AE09 ,  5J070AF03 ,  5J070AH19 ,  5J070AK13 ,  5J070BD08 ,  5J070BF12 ,  5J070BF16
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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