可変剛性アクチュエータの適応インピーダンス制御

OZAWA Ryuta; KOBAYASHI Hiroaki; ISHIBASHI Ryota

文献

J-GLOBAL ID：201502204694035047 整理番号：15A0401277

可変剛性アクチュエータの適応インピーダンス制御

Adaptive impedance control of a variable stiffness actuator

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資料名：
巻： 29 号： 3/4 ページ： 273-286 発行年： 2015年
JST資料番号： T0339A ISSN： 0169-1864 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

これまでに弾性要素を用いた様々なパラレルまたはシリアル構造のアクチュエータが開発されている。本稿では,可変剛性機構や連続配置されたアクチュエータなどからなる,可変剛性アクチュエータ(VSA)のための最適インピーダンス制御方法を提案した。VSA駆動によるロボットの最適指標を決定するための統合フレームワークを提案し,1自由度ロボットのトルクコントローラ設計や,運動と受動インピーダンス間の本質的な分解不可能特性を利用した剛性制御法などを設計した。これは正確なインピーダンスを定義せずに,消費電力最小化のために受動剛性を最適に調整することができる。シミュレーション及び実験により,パラメータ変化に対するロバスト性などを検証した。

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (45件)：

Hyodo H, Kobayashi H. Kinematic and control issues on a tendon-controlled wrist mechanism. In: Robotics, mechatronics and manufacturing systems. North-Holland: Elsevier Science; 1993; p. 89-94.
Koganezawa K, Yamazaki M. Mechanical stiffness control of tendon-driven joints. In: Proceedings IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Korea; 1999 Oct.; p. 818-825.
Morita T, Sugano S. Design and development of a new robot joint using a mechanical impedance adjuster. In: Proceedings IEEE International Conference on Robotics Automation. Nagoya, Japan; 1995 May; p. 2469-2475.
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