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J-GLOBAL ID：201502210367084868   整理番号：15A0960064

多関節ステアリング車両と横方向ガイド法を用いる自律移動ロボットの開発

Development of Autonomous Mobile Robot Using Articulated Steering Vehicle and Lateral Guiding Method

著者 (4件)： OHKAWA Shinya (National Defense Acad. of Japan, Kanagawa, JPN) ,  TAKITA Yoshihiro (National Defense Acad. of Japan, Kanagawa, JPN) ,  DATE Hisashi (National Defense Acad. of Japan, Kanagawa, JPN) ,  KOBAYASHI Kazuhiro (National Defense Acad. of Japan, Kanagawa, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 27  号： 4  ページ： 337-345  発行年： 2015年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,つくばチャレンジ(RWRC)2014に参加した自律移動ロボットについて議論した。我々のプロジェクトは,階段を自律的にナビゲートできる車椅子の開発を行うことであった。第1段階では,ARチェアと呼ばれる中央連結式車両を開発したが,それは4つの車輪とLIDARを含むコントローラを備えていた。この車両は剛体構造で,前輪と後輪は同じ経路を移動するので,内輪差はない。このロボット車両は100kgまでのユーザを運搬する。自律コントローラはこのチャレンジを遂行するために,RWRC2013と組み合わせたスマートダンプ7と同じで,ARチェアのモータドライバのための通信コマンドとステアリング角の幾何学的関係を除外した。ロボットの利点はRWRC4のファイナルランからの実験データにより示す。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ロボットジョイント ,  *移動ロボット ,  自律ロボット ,  運転 ,  *車椅子 ,  連結式車両 ,  角度 ,  剛体 ,  軸受レース ,  *LIDAR ,  自律移動ロボット ,  操舵角 ,  インナーレース
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  多関節 ,  ステアリング ,  ステアリング角 ,  内輪

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (20件)：

• S. Thrun et al., “Stanley: The Robot that Won the DARPA Grand Challenge,” J. of Field Robotics, Vol.23, No.9, pp. 661-692, 2006.
• K. Yamauchi, N. Akai, R. Unai, K. Inoue, and K. Ozaki, “Person Detection Method Based on Color Layout in Real World Robot Challenge 2014,” J. of the Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 151-157, 2014.
• N. Akai, K. Inoue, and K. Ozaki, “Autonomous Navigation Based on Magnetic and Geometric Landmarks on Environmental Structure in Real World,” J. of the Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 158-165, 2014.
• J. Eeguchi and K. Ozaki, “Development of the Autonomous Mobile Robot for Target-Searching in Urban Areas in the Tsukuba Challenge 2013,” J. of the Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 166-176, 2014.
• S. A. Rahok, H. Oneda, A. Tanaka, and K. Ozaki, “A Robust Navigation Method for Mobile Robots in Real-World Environment,” J. of the Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 177-184, 2014.

タイトルに関連する用語 (5件)： 多関節 ,  ステアリング ,  横方向 ,  自律移動ロボット ,  開発