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J-GLOBAL ID：201502220816724510   整理番号：15A0587584

6足歩行ロボットの省自由度構成

Reduced Degrees of Freedom Configuration of Six-legged Robot

著者 (1件)： 米田完 (千葉工業大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 33  号： 2  ページ： 124-132 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 歩行ロボットは車輪型やクローラ型に比べて,アクチュエータの数が多く,質量が大きくなりがちであるが,6足歩行ロボットは静的安定性を保つのが容易で,重心位置の許容される範囲が広いので,機構も簡略化できる。本稿では,6足歩行ロボットの中で,脚先が点状の設置形状で静歩行を行うものについて,アクチュエータの数と歩行の機能の関係を検討し,少ないアクチュータで足歩行を実現する方法を明らかにした。まず,機構について胴体と脚の連結を整理し,6足歩行が可能となる機構を調べた。次に機能面からの考察で独立した機能を発揮できる自由度について調べた。これらを実現した例を過去の文献と本稿で製作した実機を紹介し,機構的な自由度と機能面から数えた自由度が一致することを示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  自由度 ,  位置 ,  *アクチュエータ ,  歩行 ,  *安定性 ,  機能 ,  機構 ,  履帯 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： 重心位置 ,  クローラ ,  クローラロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• [1] T. Fukuda, Y. Adachi, H. Hoshino, I. Matsunaga and F. Arai: “An omni-directional six-legged walking robot,” Advanced Robotics, vol.9, no.2, pp.177–191, 1994.
• [2] 妻木俊道,阿部誠一郎,千葉健吉:“6脚歩行機械Landmaster3の開発”,日本ロボット学会誌,vol.24, no.7, pp.851–860, 2006.
• [3] 太田祐介,稲垣淑彦,米田完,広瀬茂男:“出力均質性の高いパラレルメカニズムを利用した省自由度歩行ロボットの研究”,日本ロボット学会誌,vol.18, no.1, pp.66–74, 2000.
• [4] 上川健司,新井健生,前泰志,田窪朋仁,井上健司:“多脚ロボットの回転歩容による移動適用範囲の拡大”,日本ロボット学会誌,vol.28, no.2, pp.231–240, 2010.
• [5] 小谷内範穗,安達弘典,新井健生:“脚・腕統合リム・メカニズムを有した6脚歩行ロボットMELMANTIS-1の開発”,日本ロボット学会誌,vol. 21, no.6, pp.682–689, 2003.

タイトルに関連する用語 (2件)： 歩行ロボット ,  自由度