抄録/ポイント: 抄録/ポイント
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歩行ロボットは車輪型やクローラ型に比べて,アクチュエータの数が多く,質量が大きくなりがちであるが,6足歩行ロボットは静的安定性を保つのが容易で,重心位置の許容される範囲が広いので,機構も簡略化できる。本稿では,6足歩行ロボットの中で,脚先が点状の設置形状で静歩行を行うものについて,アクチュエータの数と歩行の機能の関係を検討し,少ないアクチュータで足歩行を実現する方法を明らかにした。まず,機構について胴体と脚の連結を整理し,6足歩行が可能となる機構を調べた。次に機能面からの考察で独立した機能を発揮できる自由度について調べた。これらを実現した例を過去の文献と本稿で製作した実機を紹介し,機構的な自由度と機能面から数えた自由度が一致することを示した。