実用的なオペレータ支援システムと双腕機械を用いる安全を確保したブレーキへの応用

KAMEZAKI Mitsuhiro; IWATA Hiroyasu; SUGANO Shigeki

文献

J-GLOBAL ID：201502298367897048 整理番号：15A0273394

実用的なオペレータ支援システムと双腕機械を用いる安全を確保したブレーキへの応用

A practical operator support scheme and its application to safety-ensured object break using dual-arm machinery

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資料名：
巻： 28 号： 23/24 ページ： 1599-1615 発行年： 2014年
JST資料番号： T0339A ISSN： 0169-1864 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

地震,津波,地滑り,火山噴火のような災害は,住環境やインフラを破壊するだけでなく,人間の生命も危険にする。建設機械を用いた災害対応のため実用的なオペレータ支援システムが双腕マシーンを用いて物を壊す作業に適用した。この作業は大きな引張力をかけて1個のものを2つの部分に分離するが,熟練した力と経路の制御が必要であり,オペレータの安全は特に重要である。本稿では,ものが壊れたということの同定をベースとした制御入力キャンセルシステムを提案し,ものが壊れてから作業を停止する間の時間差を減少させる方法を提案した。このシステムは種々のレベルのオペレータの熟練度に対応できる効率的なものである。このシステムを用いて破壊実験を行った。その結果,ものが壊れてから端点の移動する距離が減って,時間も短縮できたことが分かった。

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掘削機械 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (27件)：

Guarnieri M, Debenest P, Inoh T, Fukushima E, Hirose S. Helios VII: a new vehicle for disaster response-mechanical design and basic experiments. Adv. Rob. 2005;19:901-927.
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