特許
J-GLOBAL ID：201503007576457403

マニピュレータの初期化方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム

発明者：
長谷川 満彰

長谷川 満彰 について

, 
吉井 利博

吉井 利博 について


出願人/特許権者：
オリンパス株式会社

オリンパス株式会社 について


代理人 (6件)： 棚井 澄雄 ,  志賀 正武 ,  鈴木 三義 ,  高柴 忠夫 ,  鈴木 史朗 ,  橋本 宏之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-032248
公開番号（公開出願番号）：特開2015-156906
出願日： 2014年02月21日
公開日（公表日）： 2015年09月03日
要約：
【課題】マニピュレータの初期化方法において、関節部の回転角度とモータの原点位置とを対応付ける初期化を容易に行うことができるようにする。【解決手段】関節部を有する医療用器具と、駆動力伝達部と、駆動部と、駆動力中継状態と駆動力解除状態とが切り替え可能な駆動力中継部とを有するマニピュレータシステムの初期化方法であって、関節部の回転角度を基準角度に設定し、駆動力解除状態に切り替えられた状態で基準角度を保持する基準角度保持工程(ステップS1)と、関節部が初期化動作を行う位置である体内に配置された状態で、駆動力中継部を駆動力中継状態に切り替える駆動部連結工程(ステップS3)と、関節部を基準角度から予め決められた角度だけ回転させた後、その回転角度の状態に応じて駆動部の駆動原点の対応付けを行う原点設定工程(ステップS4)と、を備える。【選択図】図12
請求項（抜粋）：
被回転体を回転させる関節部を有する医療用器具と、前記関節部に駆動力を伝達する駆動力伝達部と、該駆動力伝達部に前記駆動力を供給する駆動部と、前記駆動力が中継される駆動力中継状態と前記駆動力が遮断された駆動力解除状態とが切り替え可能な駆動力中継部とを有するマニピュレータの初期化方法であって、 前記関節部の回転角度を予め決めておいた基準角度に設定し、前記駆動力中継部が前記駆動力解除状態に切り替えられた状態で前記基準角度を保持する基準角度保持工程と、 該基準角度保持工程の実行後であって、前記関節部が初期化動作を行う位置に配置された状態で、前記駆動力中継部を前記駆動力中継状態に切り替える駆動部連結工程と、 回転角度の状態に応じて前記駆動部の駆動原点の対応付けを行う原点設定工程と、 を備える、マニピュレータの初期化方法。
IPC (2件)：
A61B 19/00 ,  B25J 9/10
FI (2件)：
A61B19/00 502 ,  B25J9/10 A
Fターム (7件)：
3C707AS35 ,  3C707HT04 ,  3C707HT39 ,  3C707JT04 ,  3C707KS21 ,  3C707LT17 ,  3C707LV20
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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