特許
J-GLOBAL ID：201503030730169638
ロボットの制御方法及びロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-229372
公開番号（公開出願番号）：特開2015-089584
出願日： 2013年11月05日
公開日（公表日）： 2015年05月11日
要約：
【課題】ロボットにおいて手先の位置及び姿勢を保持しつつ接触力緩和動作を行うこと。【解決手段】逆運動学演算により、計画手先位置Xplanからロボットの関節角度qplanを算出する。関節角度qplanから指定角度qrefを算出する。指定角度qrefに基づいてロボットの関節を駆動して関節に乗じるトルクTactを計測する。逆動力学演算により、指定角度qrefからトルクTcalを算出する。トルクTactからトルクTcalを減算して外力によるトルクτを算出する。外力によるトルクτに応じて、接触力緩和動作の目標角速度ωavoidを算出する。目標角速度ωavoidを零空間変換して補正角速度ωnullを算出し、補正角速度ωnullから補正角度Δqnullを算出する。既に補正関節角度Δqnullが算出されている場合には、関節角度qplanと補正関節角度Δqnullとに基づき、指定角度qrefを算出する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
可動部を備えるロボットであり、逆運動学演算により、前記ロボットの位置及び姿勢の両方又は一方を指定する情報から前記可動部の変位である第1の値を算出するロボットの制御方法であり、前記ロボットが出力している力とは異なる力である外力を検知した際には前記外力にならって変移させる制御を備えるロボットの制御方法であって、
前記第1の値から前記可動部の変位を指定する指定値を算出する指定値算出ステップと、
前記指定値に基づいて前記ロボットの前記可動部を駆動して、前記可動部に生じるトルク又は力である第2の値を計測又は推定する第2の値推定ステップと、
逆動力学演算により、前記指定値に対応して前記可動部に生じるべきトルク又は力に対応する値である第3の値を算出する第3の値算出ステップと、
前記第2の値から前記第3の値を減算して、外力により前記可動部に加わるトルク又は力を示す第4の値を算出する第4の値算出ステップと、
前記第4の値に応じて、接触力緩和動作を行う際の前記可動部の変位速度を示す目標値を算出する目標値算出ステップと、
前記目標値を零空間変換して補正目標値を算出する補正目標値算出ステップと、
前記補正目標値から補正値を算出する補正値算出ステップと、
前記補正値に基づき前記第1の値を補正する補正ステップと、を備え、
前記指定値算出ステップは、前記補正値が既に算出されている場合には、前記第1の値と前記補正値とに基づき前記指定値を算出する、
ロボットの制御方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
3C707BS10
, 3C707KS21
, 3C707KS24
, 3C707KS35
, 3C707LU09
, 3C707LV19
, 3C707LV23
, 3C707LW05
, 3C707MS07
