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J-GLOBAL ID：201602219179062909   整理番号：16A0730277

つくばチャレンジ2015向けに簡易ナビゲーションシステムを備えた自律ロボットの開発

Development of Autonomous Robot with Simple Navigation System for Tsukuba Challenge 2015

著者 (2件)： KANUKI Yuta (Gunma Univ., Gunma, JPN) ,  OHTA Naoya (Gunma Univ., Gunma, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 28  号： 4  ページ： 432-440  発行年： 2016年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文ではつくばチャレンジ2015向けに開発したロボットを紹介した。チーム設計の目標の1つは,簡易なセンサ構成と制御アルゴリズムを実装することである。例えば,ロボットのレーザ距離計(LRF)は固定式とし,位置確認は単一LRFのみを用いて他のセンサは用いずに完成させた。環境のマップマッチングは,計算コストを低減するために二値画像処理を使ってピラミッド画像を処理するアルゴリズムを用いて実現した。人に近くに置いた看板の検出には,LRFからの形状情報とカメラからの色情報を組み合わせた。雨天での実際の試験では,ロボットは全過程を移動し,成し得る目標人数の4人から2人を検出した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動 ,  *自律ロボット ,  距離計 ,  位置決め ,  *パターンマッチング ,  原価 ,  二値画像 ,  情報
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  *マップマッチング ,  レーザ距離計 ,  計算コスト ,  色情報

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• K. Nagatani, A. Kushleyev, and D. D. Lee, “Sensor Information Processing in Robot Competitions and Real World Robotic Challenges,” Advanced Robotics, Vol.26, No.14, pp. 1539-1554, 2012.
• T. Shioya, K. Kogure, and N. Ohta, “Minimal Autonomous Mover - MG-11 for Tsukuba Challenge -,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 225-235, 2014.
• S. Ohkawa, Y. Takita, H. Date, and K. Kobayashi, “Development of Autonomous Mobile Robot Using Articulated Steering Vehicle and Lateral Guiding Method,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.4, pp. 337-345, 2015.
• S. A. Rahok, H. Oneda, A. Tanaka, and K. Ozaki, “A Robust Navigation Method for Mobile Robots in Real-World Environments,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 177-184, 2014.
• N. Akai, K. Inoue, and K. Ozaki, “Autonomous Navigation Based on Magnetic and Geometric Landmarks on Environmental Structure in Real World,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 158-165, 2014.

タイトルに関連する用語 (5件)： つくば ,  簡易 ,  ナビゲーションシステム ,  自律ロボット ,  開発