特許
J-GLOBAL ID：201603018092821975
単振り子式搬送装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-050350
公開番号（公開出願番号）：特開2016-169091
出願日： 2015年03月13日
公開日（公表日）： 2016年09月23日
要約：
【課題】単振り子式搬送装置は,装置の移動により荷物が揺れやすく,構造上,ダンパー等の減衰器を取り付けるのが難しいことから,荷物の揺れを止めるまでに時間を要していた.また単振り子式搬送装置は,任意の経路を移動する際に,荷物の揺れを極力小さくすることのできる移動台車の軌道を解析的に設計する手段を持っていなかった.【解決手段】本発明は,単振り子式搬送装置における荷物の揺れ角を被回転振動操作関数とすることで定まる直線台車加速度関数に従って,移動台車の加速度を追従制御することにより,荷物の揺れを抑えながら搬送することを可能にする,単振り子式搬送装置を提供する.【選択図】図1
請求項（抜粋）：
荷物と、支持構造が単振り子構造を構成し,
該支持構造が移動台車に搭載されて駆動されて,該荷物が搬送される単振り子式搬送装置において,
上記移動台車が通る水平な台車経路は少なくとも一つの直線台車経路から構成され,
所定の操作時間毎に区分的に定められた操作区間の境界時刻である操作区間境界時刻において,
上記支持構造と上記荷物を結ぶ線と鉛直線の間の角度である揺れ角の目標値と,上記支持構造と上記荷物を結ぶ線と鉛直線の間の角速度である揺れ角速度の目標値と,
上記単振り子の長さである揺れ長さの目標値と,上記揺れ長さの時間微分である揺れ長さ速度の目標値を持ち,
上記直線台車経路上の上記移動台車の位置の時間変化を表す,直線台車軌道関数を,上記目標値に基づき,上記操作区間毎に定め,
上記直線台車軌道関数から,全操作時間における,上記移動台車の位置の目標値の時間変化である台車位置関数,もしくは,上記移動台車の速度の目標値の時間変化である台車速度関数,もしくは,上記移動台車の加速度の目標値の時間変化である台車加速度関数を定め,
上記移動台車の位置が上記台車位置関数を追従制御する,もしくは,上記移動台車の速度が上記台車速度関数を追従制御する,もしくは,上記移動台車の加速度が上記台車加速度関数を追従制御する,台車位置追従制御機構を具備し,
上記追従制御をすることで,上記操作時間毎の,上記揺れ角と,上記揺れ角速度を,上記目標値通りに制御することを特徴とする,単振り子式搬送装置.
IPC (2件)：
FI (2件)：
B66C13/22 M
, B66C13/06 M
3F204AA02
, 3F204CA03
, 3F204DA01
, 3F204EA01
