文献

J-GLOBAL ID：201702218660294363   整理番号：17A0289985

ジョイント構造を有する弾性関節ロボットのデカップリングとトラッキング制御

Decoupling and tracking control for elastic joint robots with coupled joint structure

著者 (3件)： LE-TIEN Luc (German Aerospace Center (DLR), Wessling, DEU) ,  ALBU-SCHAEFFER Alin (German Aerospace Center (DLR), Wessling, DEU) ,  ALBU-SCHAEFFER Alin (Technical Univ. Munich, Garching, DEU)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 31  号： 3-4  ページ： 184-203  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ドイツ航空宇宙センター(DLR)では医用ロボットが整形外科や骨切り術,最少侵襲外科手術のために開発された。自由度7の冗長ロボットであり,各ジョイントはトルクセンサ,位置センサが付与され,ギアボックスの後ろに搭載されている。擬人化されたロボット設計を行うために,手首,肘,肩の関節は高い減速比のハーモニックドライブ歯車の後ろに差動歯車を用いて関節の結合を行なった。MIMO(多入力多出力)状態フィードバックコントローラをベースとしたモーダル解析が,各々結合した関節のペアのために開発された。さらに,位置の精度と同時にMIMOの状態フィードバックコントローラの動力学的挙動を良好な状態に保つために,カスケード追従制御戦略を提案した。安定性解析によりロボットの完璧な制御が行われていることに言及した。

シソーラス用語： *関節ロボット ,  *デカップリング ,  *追従制御 ,  *医療機器 ,  *知能ロボット ,  *外科術 ,  *センサ ,  *位置センサ ,  *マニピュレータ ,  *冗長性 ,  *波動歯車装置 ,  *差動装置 ,  医用ロボット
準シソーラス用語： トラッキング制御 ,  外科手術 ,  コンピュータ支援外科手術 ,  トルクセンサ ,  冗長マニピュレータ ,  ハーモニックドライブ ,  差動歯車

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  歯車,歯車装置  (QB01060O)

引用文献 (30件)：

• Hagn U, Nicld M, Jörg S, et al. The DLR MIRO: a versatile lightweight robot for surgical applications. Ind Rob: Int J. 2008;35(4):324-336.
• Ortmaier T, Weiss H, Hagn U, et al. A hands-on-robot for accurate placement of pedicle screws. Orlando (FL): ICRA; 2006. p. 4179-4186.
• Tomei P. A simple PD Controller for robots with elastic joints. IEEE Trans Rob Autom. 1991;36(10):1208-1213.
• De Luca A, Siciliano B, Zollo L. PD control with on-line gravity compensation for robots with elastic joints: theory and experiments. Automatica. 2005;41:1809-1819.
• Kim MJ, Chung WK. Disturbance-observer-based PD control of flexible joint robots for asymptotic convergence. IEEE Trans Rob. 2015;31:1508-1516.

タイトルに関連する用語 (5件)： ジョイント ,  弾性 ,  関節ロボット ,  デカップリング ,  トラッキング制御