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J-GLOBAL ID：201702241509458713   整理番号：17A1228369

エネルギー制御を用いた半能動アシスト機構による正弦運動の運動追従スキルアシストとパワーアシスト

Motion-tracking skill assist and power assist for sinusoidal motions with a semi-active assist mechanism using energy control

著者 (3件)： KUSAKA Takashi (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  TANAKA Takayuki (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  KAJIWARA Hidekazu (Muroran Inst. of Technol., Muroran, JPN)
資料名： ROBOMECH Journal (Web)  (ROBOMECH Journal (Web))
巻： 4  号： Jan  ページ： 4:2 (WEB ONLY)  発行年： 2017年01月 
JST資料番号： U1160A  ISSN： 2197-4225  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本文では,エネルギー制御法による半能動的アシスト機構を用いた正弦波運動のスキルアシスト法について述べる。これまでの研究では,半能動的アシスト機構を用いたパワーアシスト装置および周期運動中の負荷を低減する制御方法の開発とその有効性の検証を行った。ここでは,このパワーアシスト装置を周期運動に対して拡張したスキルアシスト方法を開発した。この研究では,正弦運動を行うスキルを,そのような運動を追跡する操作者の能力として定義する。それ故,このスキルアシスト方法により,操作者の追跡能力を向上させようとする。本提案のスキルアシスト方法を従来のパワーアシスト装置を用いて実現しているため,本装置は,運動修正に対してパワーアシスト効果だけでなく,スキルアシスト効果も与える。それ故,操作者はパワーアシスト効果とスキルアシスト効果の両方を同時に得る。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *追跡 ,  *助成 ,  装置 ,  生体機能補助機器 ,  *運動制御 ,  *アクティブ制御 ,  正弦波 ,  *運動 ,  減少 ,  有効性 ,  オペレータ ,  *動き補償 ,  *弾性材料 ,  *アクチュエータ ,  復元力 ,  力制御 ,  ロボット ,  自律系 ,  人間機械系 ,  パワーアシストシステム ,  周期制御 ,  エネルギー制御 ,  セミアクティブ制御
準シソーラス用語： *動き追跡 ,  技術支援 ,  *周期運動 ,  負荷低減 ,  運動補正

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (25件)：

• Tanaka T, Satoh Y, Kaneko S, Suzuki Y, Sakamoto SN (2008) Seki: soft power suit with semi-active assist mechanism -prototype for supporting waist and knee joint. In: Proceedings of ICROS-SICE international joint conference ICCAS-SICE
• Kusaka T, Tanaka T, Kaneko S, Suzuki Y, Saito M, Kajiwara H (2009) Assist force control of smart suit for horse trainer considering motion synchronization. Int J Autom Technol 3(6):723-730
• Rosendo A, Tanaka T, Kaneko S (2012) A yank-based variable coefficient method for a low-powered semi-active power assist system. J Robot Mechatron 24(2):291-297
• Uemura M, Kanaoka, K, Kawamura S (2006) Power assist system for sinusoidal motion by passive element and impedance control. In: Proceedings of the IEEE international conference on robotics and automation, pp 3935-3940
• Walsh CJ, Pasch K, Herr H (2006) An autonomous, underactuated exoskeleton for load carrying augmentation. In: Proceedings of the IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems, pp3935-3940

タイトルに関連する用語 (5件)： エネルギー制御 ,  アシスト ,  運動 ,  スキル ,  パワーアシスト