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J-GLOBAL ID：201702267599437479   整理番号：17A0777069

モーションデータの再利用性向上のためのロボットモーション実行基盤の機能拡張

Function Enhancement of the Robot Motion Performance Platform for Improving Reusability of the Motion Data

著者 (2件)： 加藤央昌 (中京大学大学院情報科学研究科) ,  清水優 (中京大学大学院情報科学研究科)
資料名： 精密工学会誌(Web)  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering (Web))
巻： 83  号： 5  ページ： 460-467(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0462A  ISSN： 1882-675X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 二足歩行ロボットの歩行運動実行基盤に対し,N倍速運動の実行と運動との同期化を行う機能を追加した。運動データ読込に対して速度設定関数を導入してN倍速運動を可能にした。その結果,1)運動速度の変更における運動データ再利用性の低さに対し,N倍速実行機能の追加によって速度の異なる運動を実現でき,2)運動合成における運動データ再利用性の低さに対し,運動間の同期化によって足踏のような組合せ動作を実現でき,3)運動データの再利用によってメモリ容量を低減できた。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  歩行 ,  高速化 ,  再利用 ,  *運動制御 ,  同期 ,  姿勢制御 ,  計算制御 ,  データ処理
準シソーラス用語： データ再利用 ,  *二足歩行ロボット ,  同期化 ,  歩行運動 ,  歩行制御

著者キーワード (10件)： robot motion ,  memory based motion control ,  mobile robot ,  movement mechanism ,  motion planning ,  robot motion ,  memory based motion control ,  mobile robot ,  movement mechanism ,  motion planning

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (30件)：

• 1) 近藤浩一, 木村文彦:迷路法に基づく自由空間算出法を用いた障害物回避動作計画, 日本ロボット学会誌, 5, 4, (1987) 263.
• 2) 長谷川勉, 寺崎肇:中間ゴールを用いた分割探索による衝突回避動作の計画, 計測自動制御学会論文集, 23, 8, (1987) 842.
• 3) 近藤浩一:複数探索戦略を用いた自由空間算出による障害物回避動作計画, 日本ロボット学会誌, 7, 4, (1989) 352.
• 4) 丁全鋼, 湯浅秀男, 伊藤正美:関節空間における障害物回避パス探索の一方法, 計測自動制御学会論文集, 26, 2, (1990) 219.
• 5) 佐藤圭祐:極小点のないポテンシャル場を用いたロボットの動作計画, 日本ロボット学会誌, 11, 5, (1993) 702.

タイトルに関連する用語 (5件)： 再利用性 ,  ロボット ,  モーション ,  基盤 ,  拡張