倒立振子型車両

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-067686
公開番号（公開出願番号）：特開2014-189196
特許番号：特許第6095436号
出願日： 2013年03月27日
公開日（公表日）： 2014年10月06日
請求項（抜粋）：

【請求項1】床面上を全方位に移動可能に構成されている移動動作部(3)(4)と、前記移動動作部(3)(4)を駆動するアクチュエータ装置(8a、8b)(17)と、前記移動動作部(3)(4)および前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)が組み付けられた基体(2)と、鉛直方向に対して傾動自在に前記基体(2)に組み付けられた乗員搭乗部(5)と、前記乗員搭乗部(5)の傾斜状態を検知する傾斜状態検知部(22)と、前記傾斜状態検知部(22)による前記乗員搭乗部(5)の傾斜状態の検知結果に基づいて前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)の動作を制御するように構成されている制御装置(21)と、を備えている倒立振子型車両(1)であって、前記制御装置(21)が、前記傾斜状態検知部(22)による前記乗員搭乗部(5)の傾斜状態の検知結果に応じて定まる指定状態変数の指令値または観測値の指定周波数成分を抽出し、かつ、前記指定周波数成分として高周波数成分を抽出した場合、前記車両(1)の旋回が抑制されるように前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)の動作を制御するよう構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。

IPC (2件)：

B62K 17/00 ( 200 6.01) , B62K 1/00 ( 200 6.01)

FI (2件)：

B62K 17/00 , B62K 1/00

引用特許：

出願人引用 (5件)

全方向移動車両の制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-219696 出願人：本田技研工業株式会社
4輪操舵車の後輪操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-024049 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-201159 出願人：株式会社エクォス・リサーチ

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審査官引用 (5件)

全方向移動車両の制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-219696 出願人：本田技研工業株式会社
4輪操舵車の後輪操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-024049 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-201159 出願人：株式会社エクォス・リサーチ

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