特許
J-GLOBAL ID：201703011391623520
部品供給装置および部品供給装置のプログラム生成方法
発明者：
,
,
,
,
出願人/特許権者：
,
代理人 (6件)：
曾我 道治
, 梶並 順
, 大宅 一宏
, 上田 俊一
, 吉田 潤一郎
, 飯野 智史
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-177839
公開番号（公開出願番号）：特開2015-044274
特許番号：特許第6057862号
出願日： 2013年08月29日
公開日（公表日）： 2015年03月12日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 自身のハンドで部品を把持するロボットを備え、前記ロボットの動作を制御するためのロボットプログラムにしたがって前記ロボットが動作することで、バラ積みされた部品を、仮置き台を経てパレットに整列させる部品供給装置であって、
前記ロボットプログラムを生成する行動計画部をさらに備え、
前記行動計画部は、
前記ハンドの3Dモデルを示すハンド3Dデータと、前記部品の3Dモデルを示す部品形状3Dデータとの入力に基づき、前記部品を前記ハンドで把持する際の前記部品および前記ハンドの位置姿勢の組み合わせを把持可能姿勢として算出し、算出結果を把持可能姿勢表に記憶する把持可能姿勢算出部と、
前記部品形状3Dデータの入力に基づき、前記部品を前記仮置き台に静定する際の前記部品の姿勢を安定姿勢として算出し、算出結果を安定姿勢表に記憶する安定姿勢算出部と、
前記把持可能姿勢表に含まれる把持可能姿勢と、前記安定姿勢表に含まれる前記安定姿勢とをノードとして、前記ノードのそれぞれの間を遷移するための経路を遷移パスとして算出し、算出結果を持ち替えグラフに記憶する持ち替えパス算出部と、
前記持ち替えグラフに含まれる前記ノードの前記遷移パスを探索することで、前記ノードのうちの第1ノードに対応する第1姿勢から前記ノードのうちの第2ノードに対応する第2姿勢へと姿勢変更をする際において、前記ハンドが前記部品を持ち替える必要がある回数を持ち替え回数として算出するとともに、算出結果をHMI部に画像表示する持ち替え可能性算出部と、
前記HMI部に画像表示された前記持ち替え回数の算出結果に基づいて決定された所望のロボットプログラムを生成するプログラム生成部と、
を有し、
前記行動計画部は、
前記把持可能姿勢表に含まれる前記把持可能姿勢を前記HMI部に画像表示するとともに、前記把持可能姿勢表の中から選択された把持可能姿勢を取り除く把持動作画像生成部
をさらに有する部品供給装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (6件)
全件表示
審査官引用 (6件)
全件表示
前のページに戻る
