特許
J-GLOBAL ID：201703016229157266
物体状態特定方法、物体状態特定装置、および、搬送車
出願人/特許権者：
村田機械株式会社
, 村田機械株式会社 について
学校法人梅村学園
学校法人梅村学園 について
代理人 (1件)： 新居 広守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-032528
公開番号（公開出願番号）：特開2017-151652
出願日： 2016年02月23日
公開日（公表日）： 2017年08月31日
要約：
【課題】物体の位置や姿勢を高速かつ正確に特定する。【解決手段】開口部210を有する平面部201を表面に備える物体200の三次元データである実測値をセンサ102により取得し、物体200の位置、および、姿勢を特定する物体状態特定方法であって、所定の特徴量に基づき開口部210の周縁の位置を示す対応点値を抽出し、対応点値に基づき平面部201を含む面を示す平面方程式を算出して仮想平面を決定し、仮想平面に乗る実測値を安定点として抽出し、安定点に基づいて物体200の位置や姿勢を特定する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
開口部を有する平面部を表面に備える物体の前記平面部の複数箇所について、三次元データである実測値をセンサにより取得し、前記センサに対する物体の位置、および、姿勢の少なくとも一方を含む物体状態を特定する物体状態特定方法であって、
所定の特徴量に基づき前記開口部の周縁の位置を示す対応点値を抽出し、
前記対応点値に基づき前記平面部を含む面を示す平面方程式を算出して仮想平面を決定し、
前記仮想平面に乗る前記実測値を安定点として抽出し、
前記安定点に基づいて前記物体の物体状態を特定する、
物体状態特定方法。
IPC (2件)：
FI (3件)：
Fターム (14件)：
3F333AA02
, 3F333AE02
, 3F333FD14
, 3F333FD15
, 3F333FE04
, 3F333FE05
, 5L096AA06
, 5L096AA09
, 5L096CA05
, 5L096FA06
, 5L096FA62
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096MA05
引用特許：
出願人引用 (4件)
-
物体認識装置及び物体認識方法
公報種別：公開公報 出願番号：特願2014-109325 出願人：村田機械株式会社 -
自律走行車、及び自律走行車における物体認識方法
公報種別：公開公報 出願番号：特願2014-109258 出願人：村田機械株式会社 -
多面体位置検出装置及び検出方法
公報種別：公開公報 出願番号：特願2008-304301 出願人：富士電機ホールディングス株式会社
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