特許
J-GLOBAL ID：201003080713159450

多面体位置検出装置及び検出方法

発明者：
竹内 豊

竹内 豊 について


出願人/特許権者：
富士電機ホールディングス株式会社

富士電機ホールディングス株式会社 について


代理人 (2件)： 廣瀬 一 ,  田中 秀▲てつ▼
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-304301
公開番号（公開出願番号）：特開2010-127819
出願日： 2008年11月28日
公開日（公表日）： 2010年06月10日
要約：
【課題】対象物が光沢面を有する場合や文様のない場合や黒色などの物体であっても位置・姿勢を高精度で認識することができる3次元物体位置検出装置及び検出方法を提供する。【解決手段】測定対象となる対象物を構成する各面のモデル画像をモデル画像記憶部に記憶し、撮像装置で、測定対象物を多視点画像として撮像し、撮像した3次元画像情報を画像情報記憶部に記憶し、記憶された3次元画像情報から平面抽出部で平面を抽出し、抽出した平面を、法線方向画像変換部で、第1の変換行列を使用して法線方向画像に変換し、モデル対応画像変換部で、変換した法線方向画像と各モデル画像とのパターンマッチングを行って対応するモデル画像を決定し、決定したモデル画像を第2の変換行列に基づきモデル対応画像に変換し、演算した第1及び第2の変換行列に基づいて対象物の位置及び姿勢を認識する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
測定対象となる既知の対象物を構成する各面の法線方向から撮像された画像をモデル画像として予め記憶するモデル画像記憶部と、 前記対象物を多視点画像として撮像し、3次元画像情報を出力する撮像装置と、 該撮像装置から出力される3次元画像情報を記憶する画像情報記憶部と、 該画像情報記憶部に記憶された3次元画像情報から平面を抽出する平面抽出部と、 前記3次元画像情報の対象物の位置および姿勢を前記平面抽出部で抽出した平面の法線方向からの画像である法線方向画像における対象物の位置および姿勢に変換するパラメータを表す第1のパラメータを求め、前記3次元画像情報の画像を法線方向画像に変換する法線方向画像変換部と、 該法線方向画像変換部で変換した法線方向画像と前記モデル画像記憶部に記憶されている各モデル画像とを比較して対応するモデル画像を決定するモデル画像決定部と、 前記モデル画像決定部で決定したモデル画像の前記法線方向画像での対応位置における対象物の位置および姿勢を表す第2のパラメータを求め、前記モデル画像をその対応位置における画像であるモデル対応画像に変換するモデル対応画像変換部と、 前記演算した第1及び第2のパラメータに基づいて測定された対象物の位置及び姿勢を認識する位置及び姿勢認識部と を備えたことを特徴とする多面体位置検出装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G01B 11/26
FI (3件)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G01B11/26 H
Fターム (28件)：
2F065AA04 ,  2F065AA20 ,  2F065AA35 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065DD03 ,  2F065DD04 ,  2F065DD06 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ07 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR09 ,  5B057AA20 ,  5B057CD02 ,  5B057CD03 ,  5B057CD14 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DC16 ,  5B057DC30 ,  5B057DC33
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (6件)
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