関節に及ぼす粘性摩擦の影響を考慮した2リンクトルクユニットマニピュレータの姿勢制御

SETOYAMA Yasuyuki; HAYASHI Ryota; YU Yong; KINUGASA Tetsuya; YOSHIDA Koji; OSUKA Koichi

文献

J-GLOBAL ID：201802220466512695 整理番号：18A1879638

関節に及ぼす粘性摩擦の影響を考慮した2リンクトルクユニットマニピュレータの姿勢制御

Posture Control of Two Link Torque Unit Manipulator Considering Influence of Viscous Friction on Joints

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資料名：
巻： 30 号： 5 ページ： 801-810 発行年： 2018年10月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本研究では,粘性摩擦条件下での平面2リンク・トルクユニット・マニピュレータの姿勢制御問題を検討した。このトルクユニットは,電動機とリアクションホイールからなるモジュールである。粘性環境の存在に起因する摩擦は,実際のシステムでは無視できない。本報告では,まず粘性摩擦条件下でのリンクの角度とリアクションホイールの角運動量との間の関係を明らかにした。次に,第2リンクの角度を考慮せずに,任意の基準位置で第1リンクを制御することを試みた。第1リンクとベースとの間の粘性摩擦条件を変えることで,第1リンクの角度を制御できる。さらに,第2リンクにおけるリアクションホイールの残留角運動量を用いて,任意の基準位置で第2リンクを制御することを試みた。最後に,検証実験を行うことにより,本提案の方法の実現可能性を実証した。(翻訳著者抄録)

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サーボ機構

引用文献 (18件)：

[1] K. Osuka, K. Yoshida, and T. Ono, “New Design Concept of Space Manipulator,” Proc. of the 33rd IEEE Conf. on Decision and Control, pp. 1823-1825, 1994.
[2] K. Osuka, K. Yoshida, and T. Ono, “Proposal of Torque Unit Manipulator,” J. of the Robotics Society of Japan, Vol.14, No.7, pp. 1018-1025, 1996 (in Japanese).
[3] M. L. Visinsky, J. R. Cavallaro, and I. D. Walker, “A dynamic fault tolerance framework for remote robots,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.11, No.4, pp. 477-489, 1995.
[4] M. M. W. Dixon, D. Dawson, and I. Walker, “Fault detection and identification for robot manipulators,” Proc. of 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 4981-4986, 2004.
[5] A. De Luca and L. Ferrajoli, “A modified Newton-Euler method for dynamic computations in robot fault detection and control,” Proc. of 2009 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3359-3364, 2004.

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