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J-GLOBAL ID：201802222192946010   整理番号：18A1494408

遮蔽が生じる環境におけるステレオビジョンロボットの高速かつ安定した追従視制御

High-speed and Stable Visual Tracking Control for a Stereo Vision Robot in an Occluding Environment

著者 (3件)： 中村駿 (成蹊大学 大学院 理工学研究科) ,  植山祐樹 (成蹊大学理工学部) ,  柴田昌明 (成蹊大学理工学部)
資料名： 精密工学会誌(Web)  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering (Web))
巻： 84  号： 7  ページ： 652-657(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0462A  ISSN： 1882-675X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 動的環境におけるロボットは,人間の代用として働くため距離情報を自律的に獲得する必要がある。これを達成する一つの方法は,別々の画像センサを有する二つ以上のレンズを使用するステレオビジョン法である。しかし,カメラが環境障害物によって遮蔽される物体を追跡できないので,この手法を用いて実際の環境における距離を測定することは必ずしも可能ではない。本論文では,このような遮蔽状態下においても連続操作を維持できる,ステレオビジョンロボットのための高速で安定な視覚追従制御手法を提案した。提案手法は,水平面内の移動物体の位置を推定するために粒子フィルタを採用し,推定に従ってカメラ画像の中心において物体を追跡し続けられるようにステレオビジョンロボットを制御した。評価実験は,遮蔽状態がない場合の周期的な移動物体に対する視覚追従制御において,提案方法が十分な性能を発揮し画像ベース手法とほぼ同等であることを示した。さらに,カメラが断続的に遮蔽されたときでも,遮蔽状態の持続時間が物体の移動期間の7.5%未満である限り,提案方法は小さな追跡誤差を示した。したがって,実際の環境における視覚追跡を制御するため,提案方法は十分に洗練されていた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 遮蔽 ,  *立体視 ,  *ロボット ,  カメラ ,  レンズ ,  *高速度 ,  自律ロボット ,  移動体 ,  *視覚 ,  *追従制御 ,  移動ロボット ,  障害物 ,  イメージセンサ ,  連続操作 ,  濾波器 ,  継続時間 ,  粒子フィルタ
準シソーラス用語： ステレオビジョン ,  動的環境

著者キーワード (8件)： ステレオビジョンカメラ ,  トラッキング ,  閉塞 ,  粒子フィルタ ,  ステレオビジョンカメラ ,  トラッキング ,  閉塞 ,  粒子フィルタ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (14件)：

• 1) 奥村光平, 奥寛雅, 石川正俊:アクティブビジョンの高速化を担う光学的視線制御システム, ロボット学会誌, 29, 2, (2011) 201.
• 2) 岩崎 正裕, 辻内 伸好, 小泉 孝之, 田中 雄一郎:位置ベースステレオ視覚サーボを用いたマニピュレータの高精度位置制御法, 日本機械学会, 69, 681, (2003) 1323.
• 3) Gian Luca Mariottini, Giuseppe Oriolo, Domenico Prattichizzo: Image-Based Visual Servoing for Nonholonomic Mobile Robots Using Epipolar Geometry, IEEE Transactions on Robotics, 23, 1, (2007) 87.
• 4) Rafael Kelly, Ricardo Carelli, Oscar Nasisi, Benjamin Kuchen, Fernando Reyes: Stable visual servoing of camera-in-hand robotic systems, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 5, 1, (2000) 39.
• 5) M. Bertozzi, A. Broggi, A. Fascioli, S.Nichele: Stereo Vision-based Vehicle Detection, IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2000, 5, 5, (2000) 39.

タイトルに関連する用語 (4件)： 遮蔽 ,  環境 ,  ステレオビジョン ,  ロボット