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J-GLOBAL ID:201802264331095041   整理番号:18A0947139

4足歩行ロボットの高段差乗り越えのための設計 (脚・メカナムホイールハイブリッド構造による実現)

Design of Quadruped Robot for Overcoming High Step (Executed with Leg-Mecanum hybrid configuration)
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著者 (1件):
資料名:
巻: 53  号:ページ: 323-332(J-STAGE)  発行年: 2018年 
JST資料番号: U0886A  ISSN: 2188-9023  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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4足歩行ロボットは,高い起伏,特に高段差を有する地形に使用することが期待されている。本研究では,ロボットサイズに対して比較的高い段差を克服するために,脚パラメータを決定するための設計概念と実用的方法について述べた。脚と段差の衝突を避けるための前脚と後脚の状況は,下から上にステップアップする場合に異なっていた。前脚の脛は,それが下の地面にあるとき,ほとんど垂直であるべきであったが,その脚が上に達するまで,ほとんど水平にすることができた。逆に,後脚の脛は,前脚を下から上の段へのスイングの間,垂直に保たれなければならなかった。したがって,大腿に必要な垂直可動範囲は異なった。前脚の大腿は,脛の長さを付加して設計することができるが,後脚の大腿は,高段差を克服する独自の可動範囲を持つ必要があった。前脚が体の後端を蹴り,後脚が体の前端を蹴るクロスレッグ構成の新しい概念を導入することで,脚連鎖機構の長さに対して全体のロボットを相対的に小さく設計できた。各足にメカナムホイールを取り付けることにより,機械は脚連鎖の横方向の動きなしに全方向に動き,より強く軽くなった。700mm段差を克服できるサイズのロボットを作製し,これらすべての概念を検証した。(翻訳著者抄録)
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分類 (1件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御 

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